Pregiwa-Pregiwati anake Arjuna lan Endang Manuhara

Endang Pregiwa iku anake Arjuna lan Endang Manuhara. Dheweke duwe sedulur tunggal bapa biyung sing jenenge Endang Pregiwati.

Ing lakon Pregiwa-Pregiwati, kekarone bebarengan lunga nggoleki bapakne menyang Amarta, kairingan Cantrik Janaloka minangka pangiringe.

Ing tengahing laku ngupadi bapakne iku, katelune sapatemon kalawan Kurawa sing nembe ngupadi patah kembar kanggo minangkani wewaton nglamar Dewi Siti Sendari. Ancase Kurawa, Dewi Siti Sendari bakal didhaupake kalawan pangeran pati Astina sing jenenge Leksmanamandrakumara.

Nalika Janaloka kacipuhan ngadhepi Kurawa ing sawijining andon yuda sing ora imbang, Endang Pregiwa banjur ngejak mlayu Endang Pregiwati, nyingkir saka papan andon yuda. Endang Pregiwa lan adhine wusana sapatemon kalawan Abimanyu. Sabanjure Abimanyu ngadhepi Kurawa sawise Janaloka nemahi pati. Lan nalika iku Gathotkaca mbiyantu Abimanyu saengga kekarone kasil ngasorake para Kurawa. Gathotkaca sing weruh Pregiwa lan Pregiwati banjur tuwuh rasa tresna ing atine. Endang Pregiwa nglanggati krenteging rasa tresa ing atine Gathotkaca lan wusana kekarone didhaupake. Gathotkaca lan Endang Pregiwa nurunake anak siji sing jenenge Arya Sasikirana utawa Sasikirna.

Dene Endang Pregiwati sabanjure dilamar dening Pancawala sawise kedadeyan rajapati. Gathotkaca ditutuh mateni Pancawala nggunakake keris sing disilih saka Arjuna, saengga antuk paukuman kanthi cara dirante.

Nanging Gathotkaca kasil ndhudhah sejatining kedadeyan rajapati iku. Gathotkaca kasil nemokake bukti yen sing mateni Pancawala ora liya Leksmanamandrakumara, anake Duryudana utawa Suyudana, sing pancen pengin sesandhingan kalawan Endang Pregiwati.
Wusana, Gathotkaca diluwari saka paukuman lan Pancawala diwaluyakake maneh dening Sri Kresna amarga pancen durung tekan pepesthene nemahi pati. Dhaupe Endang Pregiwati lan Pancawala, anake Prabu Yudhistira, lumaku kanthi regeng lan agung kadidene dhaupe anak raja.

Pancawala ing crita pedhalangan Jawa mujudake anake Prabu Yudhistira utawa Puntadewa, raja ing Indraprasta/Amarta/Amerta, lan Dewi Drupadi, anake Prabu Drupada raja ing Pancala.

Miturut crita Hindhu, Dewi Drupadi duwe sisihan akeh utawa nglakoni poliandri, yaiku dadi sisihane Pandhawa sing nurunake anak dhewe-dhewe. Ing Mahabarata, Pancawala uga sinebut Pancakumara utawa Pandhawasuta, tegese anake para Pandhawa. Lan saka dhaupe Dewi Drupadi kalawan para Pandhawa banjur nurunake Pratiwindya (anake Yudhistira), Srutasoma (anake Bima), Srutakirti (anake Arjuna), Srutanika (anake Nakula) lan Srutakarman (anake Sadewa).

Pancawala banjur dhaup karo Dewi Pregiwati. Ing perang Baratayuda, Pancawala mehak Pandhawa. Pancawala urun kridha mbela Pandhawa nalika pasanggrahane Pandhawa dirabasa Kurawa, yaiku ing Baratayuda babak katelu utawa Ranjapan. Pancawala bebarengan para senapati Pandhawa ngadhepi panempuhe Kurawa.

Nalika Aswatama nylundup mlebu wewengkon Karaton Astina sedya mateni Parikesit, Pancawala mati dening Aswatama. Pancawala raket pasedulurane karo Anantasena, anake Bima lan Dewi Urangayu, anake Hyang Mintuna. Dewi Surtikanti milih mbela pati sisihane,

Dewi Surtikanti iku anake Prabu Salya lan Dewi Setyawati utawa Dewi Pujawati. Dene Dewi Setyawati dhewe ora liya anake begawan raseksa sing jenenge Bagaspati ing padhepokan utawa pertapan Hargabelah.

Prabu Salya lan Dewi Setyawati nurunake anak cacah lima, yaiku Dewi Erawati (prameswarine Prabu Baladewa), Dewi Surtikanti, Dewi Banowati (prameswarine Prabu Duryudana), Arya Burisrawa lan Rukmarata.

Ing lakon Alap-alapan Surtikanti dicritakake karaton Mandraka kalebon sawijining durjana sing tansah ngadani patemon kalawan Dewi Surtikanti. Maling agung kasebut raine mirip Pamade utawa Arjuna saengga Arjuna saguh ngrangket durjana kasebut.

Ing taman Mandraka, Arjuna bisa sapatemon kalawan durjana sing mlebu ing karaton Mandraka. Arjuna kasil mangerteni jati dhirine duratmaka sing ora liya Suryaputra. Wusana Arjuna lan Suryaputra banjur andon yuda, adu kasekten.

Nanging Suryaputra kasil dikalahake dening Arjuna lan uga kasil dirangket. Suryaputra banjur dipasrahake marang Prabu Salya. Sawise kasil ngalahake Prabu Karnamandra lan ngejeki krajan Awangga, krajan sing tansah ngreridhu lan ngganggu gawe katentremane Mandraka, Suryapurna utawa Karna banjur sinengkakake ngaluhur, dadi raja ing Awangga jejuluk Adipati Karna.

Kasile Karna ngalahake krajan Awangga uga saka pambiyantune Arjuna. Suryaputra sabanjure dijodhokake kalawan Dewi Surtikanti. Nalika upacara pikramane Suryaputra lan Dewi Surtikanti arep digelar, Dewi Surtikanti njaluk supaya dipaesi dening sawijining jaka sing bagus.

Arjuna sing ditetepake lan dipilih dadi juru paes tumrap Dewi Surtikanti. Karna lan Dewi Surtikanti nurunake anak loro, yaiku Warsasena lan Warsakusuma. Ing perang Baratayuda, Dewi Surtikanti mati lampus, belapati tumrap sisihane, Adipati Karna.

Surtikanti mati sadurunge Karna gugur ing pabaratan, nalika nglawan Arjuna. Patine Surtikanti amarga klerune Adimanggala nalika matur marang Sutikanti sing kudune wose ngandharake yen Adipati Karna njaluk sedhah utawa suruh, nanging nalika diungelake dening Adimanggala wose dadi Adipati Karna seda utawa mati.

Amarga klerune Adimanggala iku Surtikanti dadi sedhih banget lan banjur mutusake bakal bela pati marang sisihane kanthi cara mati lampus. Amarga kedadeyan kasebut, Adimanggala antuk paukuman pati saka Karna. Adipati Karna dhewe sing mateni Adimanggala.

Wahmuka lan Arimuka sedulur kakang kawah adhi ari-ari

Ditya Wahmuka ora bisa dipisahake kalawan Ditya Arimuka. Kekarone awujud raseksa kembar sing riwayat asal-usule siji.

Kekarone metu ing lakon Alap-alapan Triputri, yaiku kedadeyan nalika ana putri telu kembar arep ningkahan bareng. Telu putri kasebut yaiku Dewi Amba, Dewi Ambika lan Dewi Ambiki.

Ditya Wahmuka lan Ditya Arimuka dadi pasanggiri nagara Pandansurat. Saksapaa sing bisa ngalahake raseksa kembar iki bakal bisa mboyong putri kembar telu, ya Dewi Amba, Dewi Ambika lan Dewi Ambiki.

Patembayan kasebut kasil narik kawigatene para raja lan satriya sing rata-rata pancen padha kapencut marang kasulistyane putri telu kembar kasebut.

Ananging saka raja-raja lan satriya sing melu patembayan ora ana sing bisa ngalahake kasektene Wahmuka lan Arimuka. Nalika iku Dewabrata utawa Resi Bisma diutus bapake, Prabu Santanu raja Astina kanggo melu ing patembayan kanggo adhine, Citragada lan Wicitrawirya.

Bisma banjur adhep-adhepan kalawan Wahmuka lan Arimuka. Katelune banjur perang tandhing rame banget. Kanthi pusaka lembing Kyai Salukat, Dewabrata kasil ngalahake
Ditya Wahmuka lan Arimuka. Wahmuka banjur bali marang wujud asale yaiku kawah, dene Ditya Arimuka uga bali marang wujud asale, yaiku ari-ari.

Dewi Amba, Dewi Ambika lan Dewi Ambiki iku anake Prabu Darmahambara, raja ing Giyantipura. Dewi Amba wus dipacangake lan Prabu Citramuka, raja nagara Srawantipura.
Nalika Bisma kasil mupu patembayan lan mboyong Dewi Amba, Dewi Ambika lan Dewi Ambiki, ing tengah dalan Dewi Amba njaluk marang Bisma supaya diluwari amarga wus dipacangake lan Prabu Citramuka saka nagara Srawantipura.

Nanging nalika Dewi Amba kasil sapatemon kalawan Citramuka, raja nagara Srawantipura iku wus ora gelem maneh nganggep Amba minangka pacanange. Miturut Citramuka, Amba wus dadi hake Bisma sing menang ing patembayan kanthi ngalahake pasanggirine Wahmuka lan Arimuka.

Amba banjur nyusul Bisma maneh lan njaluk supaya entuk melu tekan Astina. Nanging Bisma ora gelem nampa baline Amba minangka putri Boyongan. Dene Amba dhewe tetep ndhesek Bisma supaya gelem ngejak tekan Astina.

Bisma banjur nesu lan ngancam Amba nganggo sanjatane. Lan tanpa sengaja, panah sing pinenthang ing gandhewane Bisma kanggo ngagar-agari Amba ucul saka jepitan drijine Bisma. Panah iku ngenani dhadhane Amba. Sadurunge mati Amba nyepatani Bisma yen dheweke bakal males patine lumantar sawijining prajurit wanita titisane.

Sepatane Amba kawujud ing perang Bharatayuda babak kapindho utawa Tawur. Bisma gugur ing tangane Srikandhi, prajurit wanita saka Pandhawa, sisihane Arjuna. Nalika iku Srikandhi kasusupan sukmane Dewi Amba.

Brajadenta nyawiji kalawan ragane Gathotkaca

Brajadenta iku anake nomer telu Prabu Arimbaka. Dadi Brajadenta iku ora liya adhine Prabu Arimba lan Dewi Arimbi saka Pringgadani. Tembung Brajadenta ateges sanjata saka gadhing.

Brajadenta kerep makili Dewi Arimbi mimpin krajan Pringgadani, amarga mbakyune sing nglenggahi jejering ratu iku kerep dedunung ing Jodhipati ngampingi sisihane, Bima utawa Werkudara.

Dewi Arimbi dhewe yaiku anake Prabu Arimbaka, raja nagara Pringgadani. Saksurute Prabu Arimba, dheweke nglintir kalungguhan nata ing Pringgadani.

Gumantine raja ing Pringgadani iku ditemtokake tumrap pangeran pati miturut sarasilah kulawarga sing tuwa dhewe. Amarga kuwajibane dadi prameswarine Bima, mula Dewi Arimbi kerep ngampingi Bima ing Jodhipati lan masrahake panguwasane krajan Pringgadani marang Brajadenta.

Dewi Arimbi duwe kasekten bisa njilma saka wujud asline raseksa dadi putri sing sulistya ing warna. Kasekten iki kababar sepisanan nalika Arimbi sapatemon kalawan Bima.
Pungkasan uripe, Arimbi mati ing satengahing perang Baratayuda amarga mbelani anake, Gathotkaca sing gugur minangka senapati Pandhawa dening Adipati Karna. Wandane Dewi Arimbi iku Cicir.

Suwening suwe ing telenging atine Brajadenta tuwuh pikiran kanggo ngrebut dhampar keprabon Pringgadani saengga dheweke bisa nguwasani Pringgadani, ora mung dadi wakile mbakyune. Brajadenta banjur madeg kraman kathi pawadan yen kalungguhan raja iku ora apik yen dipasrahake marang wanita.

Lan miturut Brajadenta, panemune iku kabukten nalika Arimbi sing jumeneng ratu ing Pringgadani kerep ninggalake kuwajibane amarga kudu ngampingi Bima, sisihane, sing dedunung ing Jodhipati.

Madeg kramane Brajadenta antuk panyengkuyung saka adhi-adhine, yaiku Brajamusti, Brajalamatan lan Brajawikalpa. Ananging ana uga adhine liyane sing ora sarujuk marang sikep lan tumindake Brajadenta iku.

Adhi-adhine sing ora sarujuk nalika Brajadenta nglairake sikepe arep madeg kraman marang Arimbi yaiku Prabakeswa lan Kala Bendana. Wusana pangramane Brajadenya kasil ditindhes dening Gathotkaca, anake Dewi Arimbi lan Bima.

Sabanjure Gathotkaca sinengkakake ngaluhur jumeneng nata ing Pringgadadi sawise ibune, Dewi Arimbi, masrahake dhewe panguwasane marang Gathotkaca.
Ing lakon Gathotkaca Kembar, Brajadenta kasil sesambungan asmara kalawan Dewi Banowati, prameswarine Prabu Suyudana, raja Astina. Nalika iku Brajadenta nyaru wujud kadidene Gathotkaca.

Wusana Brajadenta mati dening Gathotkaca. Arwahe Brajadenta banjur nyawiji ing ragane Gathotkaca kanthi cara mrasuk ing untune Gathotkaca. Wiwit iku Gathotkaca duwe kasekten saksapaa sing kena cokot untune mesthi mati.

Arepa Brajadenya wus nyawiji kalawan ragane Gathotkaca, ananging dheweke bisa urip maneh yen dibutuhake dening Gathotkaca. Lan saben dibutuhake, arwahe Brajadenta bakal mbiyantu apa gawene Gathotkaca. Lan pungkasan uripe, gugur ing palagan Baratayuda babak kaping papat, yaiku Suluhan utawa Gathotkaca Gugur.

Wisanggeni lair wujud geni lan menjila dadi satriya pinunjul

Wisanggeni iku anake Arjuna lan Dewi Dresanala. Dewi Dresanala iku anake Bathara Brahma. Arjuna duwe sisihan Dewi Dresnala nalika Arjuna dadi raja ing Kaindran, jejuluk Prabu Kiritin.

Arjuna bisa jumeneng dadi raja ing Kaindran amarga antuk kanugrahan saka dewa sawise kasil ngalahake Prabu Niwatakawaca, raja ditya sing sekti mandraguna saka nagara Imaimantaka.

Wisanggeni lair saka guwa garbane Dewi Dresanala wujud geni, sabanjure malih lan ngrembaka dadi satriya sing pinunjul. Wisanggeni dadi satriya sing pinunjul kapinterane, kawegigane lan kasektene.

Wisanggeni uga kondhang minangka wayang sing mbranyak, raine bagus nanging sakmadya banget anggone nyenyandhang. Marang sapa wae Wisanggeni tansah mungkak krama utawa caturan tanpa nggunakake basa krama sing alus.

Kepara yen guneman kalawan Sanghyang Wenang wae Wisanggeni uga tansah mungkak krama. Dening para dhalang Wisanggeni arang banget diwetokake ing pakeliran. Wisanggeni duwe sisihan sing jenenge Dewi Mustikawati.

Dewi Mustikawati iku anake Prabu Mustikadarwa, raja ing Krajan Sonyapura. Ing lakon Wisanggeni Krama, Wisanggeni kudu ngadhepi Prabu Sitija utawa Prabu Bomanarakasura kanggo mupu Dewi Mustikawati ing sawijining patembayan.

Dewi Mustikawati njaluk wewaton gambaring jagad marang Wisanggeni lan Prabu Sitija. Yen Wisanggeni utawa Prabu Sitija bisa minangkani penjaluke iku, Dewi Mustikawati saguh dadi sisihane.

Wusana Wisanggeni sing kasil nggawa gambaring jagad lan banjur dipasrahake marang Dewi Mustikawati. Kasile Wisanggeni amarga dibiyantu dening Sanghyang Wenang sing nyumadhiyakake gambaring jagad kaya panjaluke Dewi Mustikawati.

Ing lakon Wisanggeni Takon Bapa, ing laku nggoleki bapake, Wisanggeni kasil mbiyantu bapake lan nagara Amarta bisa nemokake maneh pusaka-pusaka piyandel sing ilang.
Dene pusaka-pusaka piyandele Krajan Amarta sing ilang lan kasil dibalekake maneh dening Wisanggeni yaiku Kalimasada, Sarotama, Hrudadali, Anantakusuma, payung Tunggulnaga lan Pasopati.

Kabeh kulawarga Pandhawa, kalebu Prabu Kresna, ora ana sing wani tumindak sakepenake dhewe marang Wisanggeni. Salawase uripe Wisanggeni dedunung ing kayangan Daksinageni bebarengan ibune, Dewi Dresanala, lan kabeh kulawargane. Wandane Wisanggeni iku Rungsit.

Dene kawitane Arjuna rabi kalawan Dewi Dresanala sing sabanjure nurunake Wisanggeni yaiku nalika Prabu Niwatakawaca pengin ngrabi Dewi Supraba. Niwatakawaca sing jeneng enome Nirbita iku banjur tumuju suralaya kanggo nglamar Dewi Supraba.
Ananging para dewa ora ana sing nglilani yen Dewi Supraba rabi kalawan Niwatakawaca.

Wusana Niwatakawaca banjur ngrabasa ing suralaya. Kasektene ora ana sing bisa nandhingi, para dewa kabeh kasoran.

Sanghyang Girinata banjur mrentahaka Arjuna supaya ngadhepi Niwatakawaca. Nalika iku Arjuna nembe mertapa ing pertapan Indrakila lan jejuluk Begawan Ciptaning Mintaraga utawa Cipta Ening Mintaraga. Arjuna sing dibiyantu Dewi Supraba kasil mateni Niwatakawaca.

Read more »

ROBOTIKA

BAB I

PENDAHULUAN

Ø  Deskripsi

Robot adalah suatu alat buatan manusia yang dapat digunakan suntuk membantu tugas manusia. Perkembangan Ilmu Pengetahuan dalam bidang Robotik saat ini pesat sekali. Diantaranya, semakin mudahnya manusia dalam mengerjakan sesuatu.

Oleh karena itu, belajar memahami dan bisa mengaplikasikan sebuah robot dalam kehidupan sehari-hari perlu dipupuk mulai usia dini. Mulai dari tingkat  SD, SMP, SMA/SMK, sampai tingkat Perguruan Tinggi atau  Umum. Aplikasi sebuah robot pada tingkat tersebut bisa dilakukan melalui sebuah kontes atau perlombaan di bidang robotika, yang beberapa tahun terakhir ini sudah sering diadakan oleh beberapa instansi/lembaga. Yang mempunyai tujuan untuk meningkatkan potensi siswa dalam bidang robotika.

Melalui Modul Robotika ini siswa dapat mempelajari  hal, yaitu:

(1) mengenal bahan penyusun

(2) memasang  robot

(3) mengenal alat untuk menyusun robot

(4) bongkar – pasang body robot

(5) mengenal motor DC

(6) sensor proximity.

Gambar 1.0 robot line follower

Ø  Prasyarat

Sebelum mempelajari modul ini, siswa harus menguasai dan lulus kompetensi menggunakan alat untuk merakit bodi robot dengan benar. Serta menguasai dasar pemasangan bodi dan sensor sebuah robot.

Ø  Petunjuk Penggunaan Modul

Modul ini merupakan pendamping utama bagi siswa dalam mempelajari Ekskul Robotik. Berikut petunjuk bagi siswa dalam menggunakan modul.

•        Pelajari dengan teliti isi modul ini.

•        Ambilah alat dan bahan yang diperlukan.

•        Telitilah dengan cermat tiap-tiap langkah-langkah pemasangan.

•        Perhatikan keselamatan alat kerja.

•        Jika menemui kesulitan jangan segan-segan bertanya kepada pengajar atau instruktur.

Ø  Kompetensi

Setelah selesai mempelajari modul ini siswa diharapkan dapat:

•        Memahami persiapan membuat robot.

Indikatornya sebagai berikut.

•        Dapat menjelaskan macam-macam peralatan dan bahan mekanik dan kegunaannya.

•        Dapat menjelaskan macam – macam bahan elektronika dan kegunaannya.

•       Memahami dan menjelaskan bagian penyusun robot.

      Indikatornya sebagai berikut.

•        Dapat menjelaskan bagian mekanik penyusun robot.

•        Dapat menjelaskan bagian elektronik penyusun robot.

•       Membuat mekanik robot.

      Indikatornya sebagai berikut.

•        Menyiapkan rangka robot.

•        Merakit  sistem transmisi robot.

•        Troubleshooting.

•        Membongkar pasang rangka robot.

•       Membuat bagian elektronik robot.

      Indikatornya sebagai berikut.

•         Menyiapkan rangkaian kendali robot.

•        Memasang rangkaian sensor garis pada bodi robot.

•        Mencoba/mengetes rangkaian.

•        Troubleshooting.

•       Membuat robot khususnya line tracer analog.

      Indikatornya sebagai berikut.

•        Menyusun mekanik dan elektronik menjadi satu.

•        Mengatur keseimbangan robot.

BAB II

PEMBELAJARAN

Ø  Kompetensi 1: Persiapan Membuat Robot

Ø  Indikator

·      Dapat menjelaskan macam-macam peralatan mekanik dan kegunaannya.

·      Dapat menjelaskan macam – macam peralatan dan bahan elektronika dan kegunaannya.

Ø Uraian materi

·         Alat-alat mekanik dan penggunaannya

            Untuk memperoleh hasil mekanik robot yang baik, yaitu yang memenuhi standar ISO, kita memerlukan alat-alat yang baik pula. Dengan alat-alat yang baik dan ditunjang dengan keterampilan penggunaan alat-alat, akan tercapailah tujuan yang diharapkan. Perlu diketahui, ketekunan, ketelitian, dan kedisiplinan dalam menggunakan alat, merupakan langkah awal untuk keberhasilan dalam persiapan membuat robot.

Alat-alat yang biasa dipakai dalam membuat mekanik robot antara lain:

•        Obeng

Obeng adalah alat yang digunakan untuk mengencangkan dan mengendorkan baut. Berbagai jenis dan ukuran seperti gambar dibawah ini:

                  Gambar 1.1 macam – macam obeng

•        Tang

Adalah alat yang digunakan untuk memotong dan menjepit, adapun tipe tang ada tiga: 

(1) tang potong

(2) tang cucut

(3)tang jepit

Gambar 1.2. Macam – macam tang

Cara Menggunakan Tang

      Dalam menggunakan tang kita harus mengetahui apa yang akan kita lakukan sehingga kita dapat mengerti tang mana yang akan kita pakai sesuai kegunaanya.

·         Alat – alat Elektronik dan Penggunaannya

·         Multitester

Alat yang digunakan untuk menghitung besar tahanan,tegangan AC maupun DC,dan arus. Adapun Multitester ada 2 macam yaitu: Multitester Digital dan Multitester Analog

·         Cara Menggunakan Multitester

Kita terlebih dahulu harus menentukan skala ukurnya untuk mengukur tegangan AC atau DC, maupun  nilai tahanan sehingga tidak terjadi kerusakan pada alat,kemudian kita membaca besar nilai yang sudah kita ukur.

Gambar 1.3. Multitester

   ·    Baterai

 Baterai adalah alat listrik-kimiawi yang menyimpan energi dan mengeluarkan tenaganya dalam bentuk listrik. Sebuah baterai biasanya terdiri dari tiga komponen penting, yaitu:

     •        batang karbon sebagai anoda (kutub positif baterai)

    •        seng (Zn) sebagai katoda (kutub negatif baterai)

•        pasta sebagai elektrolit (penghantar)

Baterai yang biasa dijual (disposable/sekali pakai) mempunyai tegangan listrik 1,5 volt. Baterai ada yang berbentuk tabung atau kotak. Ada juga yang dinamakan rechargeable battery, yaitu baterai yang dapat diisi ulang, seperti yang biasa terdapat pada telepon genggam. Baterai sekali pakai disebut juga dengan baterai primer, sedangkan baterai isi ulang disebut dengan baterai sekunder.

Baik baterai primer maupun baterai sekunder, kedua-duanya bersifat merubah energi kimia menjadi energi listrik. Baterai primer hanya bisa dipakai sekali, karena menggunakan reaksi kimia yang bersifat tidak bisa dibalik (irreversible reaction). Sedangkan baterai sekunder dapat diisi ulang karena reaksi kimianya bersifat bisa dibalik (reversible reaction).

Gambar 1.4 baterai berbagi macam ukuran

Baterai digunakan untuk sumber tenaga pada robot.

BAB III

Memahami Bagian Penyusun Robot

•        Kompetensi 1: Dapat menjelaskan bagian mekanik penyusun robot.

•        Indikator

•        Dapat menjelaskan rangka robot.

•        Dapat menjelaskan sistem transmisi robot.

•        Dapat merakit body / rangka robot.

•         

•        Uraian materi

Robot Line Tracer sederhana terdiri dari :

1. Body utama / chasis

Bahan-bahan yang dapat digunakan sebagai bahan dasar chasis ialah :

•        Pcb matrik atau pcb polos, sehingga sekaligus dapat digunakan untuk rangkaian dari robot.

•        Body mobil mainan juga dapat digunakan.

•        Mika acrylic dengan ketebalan tertentu.

2. Roda

Roda diusahakan yang memiliki gaya gesek terhadap lintasan yang besar untuk menghindari selip. Tipe roda yang digunakan pada robot sangat berpengaruh pada manuver dari robot.

Gambar 1.5 Roda karet

Gambar  1.6 Roda omni

Gambar  1.7 Roda tank

3. Roda bebas

Ialah roda yang dapat berputar ke segalah arah, pada umumnya roda bebas digunakan untuk menjaga keseimbangan dari robot. Pemilihan roda bebas yang tepat sangat berpengaruh pada gerak robot itu sendiri.

Gambar 1.8 Roda bebas

4. Desain Robot

Pada umumnya desain robot berdasakan jumlah roda yang dipasang pada bodi dapat dibedakan menjadi 3, antara lain :

a. Robot roda tiga

Robot jenis ini terdiri dari 2 roda kemudi dan 1 buah roda bebas, manuver dan keseimbangan robot sangat bergantung pada roda bebas.

Gambar 1.9 Robot roda 3

b. Robot roda empat

Robot jenis ini terdiri dari 4 roda kemudi, jarak antar roda harus disesuaikan dengan besar diameter dari roda dan jenis dari ban yang digunakan. Apabila jarak antar roda terlalu jauh maka robot akan mengalami kesulitan  dalam melakukan manuver.

Gambar 2.0 Robot roda 4

c. Robot roda empat jenis tank

Robot jenis ini terdiri dari 4 roda kemudi yang dihubungkan oleh belt. Robot jenis ini memiliki kestabilan manuver yang baik namun diperlukan tenaga yang besar guna menggerakkan motornya.

Gambar 2.1.  Robot roda tank

BAB IV

Memahami Bagian Penyusun Robot

•        Kompetensi 2: Dapat menjelaskan bagian elektronik penyusun robot.

Read more »