tag:blogger.com,1999:blog-43365376956079277262024-03-20T10:56:00.434+07:00Soegeng's BlogSugeng Riyantohttp://www.blogger.com/profile/12981670437193344584noreply@blogger.comBlogger10125tag:blogger.com,1999:blog-4336537695607927726.post-64192389183224065392011-08-07T14:25:00.002+07:002011-11-06T00:03:37.615+07:00SISTEM PENGEMBANGAN KENDALI FUZZY LOGIC BERBASIS MIKROKONTROLER KELUARGA MCS51<link href="file:///C:%5CDOCUME%7E1%5CSASTRO%7E1%5CLOCALS%7E1%5CTemp%5Cmsohtmlclip1%5C01%5Cclip_filelist.xml" rel="File-List"></link><link href="file:///C:%5CDOCUME%7E1%5CSASTRO%7E1%5CLOCALS%7E1%5CTemp%5Cmsohtmlclip1%5C01%5Cclip_editdata.mso" rel="Edit-Time-Data"></link><link href="file:///C:%5CDOCUME%7E1%5CSASTRO%7E1%5CLOCALS%7E1%5CTemp%5Cmsohtmlclip1%5C01%5Cclip_oledata.mso" rel="OLE-Object-Data"></link><link href="file:///C:%5CDOCUME%7E1%5CSASTRO%7E1%5CLOCALS%7E1%5CTemp%5Cmsohtmlclip1%5C01%5Cclip_themedata.thmx" rel="themeData"></link><link href="file:///C:%5CDOCUME%7E1%5CSASTRO%7E1%5CLOCALS%7E1%5CTemp%5Cmsohtmlclip1%5C01%5Cclip_colorschememapping.xml" rel="colorSchemeMapping"></link> <m:smallfrac m:val="off"> <m:dispdef> <m:lmargin m:val="0"> <m:rmargin m:val="0"> <m:defjc m:val="centerGroup"> <m:wrapindent m:val="1440"> <m:intlim m:val="subSup"> <m:narylim m:val="undOvr"> </m:narylim></m:intlim> </m:wrapindent><style>
<!--
/* Font Definitions */
@font-face
{font-family:"Angsana New";
panose-1:2 2 6 3 5 4 5 2 3 4;
mso-font-charset:0;
mso-generic-font-family:roman;
mso-font-pitch:variable;
mso-font-signature:16777219 0 0 0 65537 0;}
@font-face
{font-family:"Cambria Math";
panose-1:2 4 5 3 5 4 6 3 2 4;
mso-font-charset:0;
mso-generic-font-family:roman;
mso-font-pitch:variable;
mso-font-signature:-1610611985 1107304683 0 0 159 0;}
/* Style Definitions */
p.MsoNormal, li.MsoNormal, div.MsoNormal
{mso-style-unhide:no;
mso-style-qformat:yes;
mso-style-parent:"";
margin:0cm;
margin-bottom:.0001pt;
mso-pagination:widow-orphan;
font-size:10.0pt;
font-family:"Times New Roman","serif";
mso-fareast-font-family:"Times New Roman";
mso-bidi-font-family:"Angsana New";}
p.MsoPlainText, li.MsoPlainText, div.MsoPlainText
{mso-style-noshow:yes;
mso-style-unhide:no;
mso-style-link:"Plain Text Char";
margin:0cm;
margin-bottom:.0001pt;
mso-pagination:widow-orphan;
font-size:10.0pt;
font-family:"Courier New";
mso-fareast-font-family:"Times New Roman";
mso-bidi-font-family:"Angsana New";}
span.PlainTextChar
{mso-style-name:"Plain Text Char";
mso-style-noshow:yes;
mso-style-unhide:no;
mso-style-locked:yes;
mso-style-link:"Plain Text";
font-family:"Courier New";
mso-ascii-font-family:"Courier New";
mso-hansi-font-family:"Courier New";}
.MsoChpDefault
{mso-style-type:export-only;
mso-default-props:yes;
font-size:10.0pt;
mso-ansi-font-size:10.0pt;
mso-bidi-font-size:10.0pt;
mso-bidi-font-family:"Angsana New";}
@page Section1
{size:21.0cm 842.0pt;
margin:3.0cm 2.0cm 70.9pt 2.0cm;
mso-header-margin:36.0pt;
mso-footer-margin:36.0pt;
mso-paper-source:0;}
div.Section1
{page:Section1;}
@page Section2
{size:21.0cm 842.0pt;
margin:3.0cm 2.0cm 70.9pt 2.0cm;
mso-header-margin:36.0pt;
mso-footer-margin:36.0pt;
mso-columns:2 even 21.25pt;
mso-paper-source:0;}
div.Section2
{page:Section2;}
@page Section3
{size:21.0cm 842.0pt;
margin:3.0cm 2.0cm 70.9pt 2.0cm;
mso-header-margin:36.0pt;
mso-footer-margin:36.0pt;
mso-paper-source:0;}
div.Section3
{page:Section3;}
@page Section4
{size:21.0cm 842.0pt;
margin:3.0cm 2.0cm 70.9pt 2.0cm;
mso-header-margin:36.0pt;
mso-footer-margin:36.0pt;
mso-columns:2 even 21.25pt;
mso-paper-source:0;}
div.Section4
{page:Section4;}
@page Section5
{size:21.0cm 842.0pt;
margin:3.0cm 2.0cm 70.9pt 2.0cm;
mso-header-margin:36.0pt;
mso-footer-margin:36.0pt;
mso-paper-source:0;}
div.Section5
{page:Section5;}
@page Section6
{size:21.0cm 842.0pt;
margin:3.0cm 2.0cm 70.9pt 2.0cm;
mso-header-margin:36.0pt;
mso-footer-margin:36.0pt;
mso-columns:2 even 21.25pt;
mso-paper-source:0;}
div.Section6
{page:Section6;}
@page Section7
{size:21.0cm 842.0pt;
margin:3.0cm 2.0cm 70.9pt 2.0cm;
mso-header-margin:36.0pt;
mso-footer-margin:36.0pt;
mso-paper-source:0;}
div.Section7
{page:Section7;}
@page Section8
{size:21.0cm 842.0pt;
margin:3.0cm 2.0cm 70.9pt 2.0cm;
mso-header-margin:36.0pt;
mso-footer-margin:36.0pt;
mso-columns:2 even 21.25pt;
mso-paper-source:0;}
div.Section8
{page:Section8;}
@page Section9
{size:21.0cm 842.0pt;
margin:3.0cm 2.0cm 70.9pt 2.0cm;
mso-header-margin:36.0pt;
mso-footer-margin:36.0pt;
mso-paper-source:0;}
div.Section9
{page:Section9;}
@page Section10
{size:21.0cm 842.0pt;
margin:3.0cm 2.0cm 70.9pt 2.0cm;
mso-header-margin:36.0pt;
mso-footer-margin:36.0pt;
mso-columns:2 even 21.25pt;
mso-paper-source:0;}
div.Section10
{page:Section10;}
@page Section11
{size:21.0cm 842.0pt;
margin:3.0cm 2.0cm 70.9pt 2.0cm;
mso-header-margin:36.0pt;
mso-footer-margin:36.0pt;
mso-paper-source:0;}
div.Section11
{page:Section11;}
@page Section12
{size:21.0cm 842.0pt;
margin:3.0cm 2.0cm 70.9pt 2.0cm;
mso-header-margin:36.0pt;
mso-footer-margin:36.0pt;
mso-columns:2 even 21.25pt;
mso-paper-source:0;}
div.Section12
{page:Section12;}
@page Section13
{size:21.0cm 842.0pt;
margin:3.0cm 2.0cm 70.9pt 2.0cm;
mso-header-margin:36.0pt;
mso-footer-margin:36.0pt;
mso-paper-source:0;}
div.Section13
{page:Section13;}
@page Section14
{size:21.0cm 842.0pt;
margin:3.0cm 2.0cm 70.9pt 2.0cm;
mso-header-margin:36.0pt;
mso-footer-margin:36.0pt;
mso-columns:2 even 21.25pt;
mso-paper-source:0;}
div.Section14
{page:Section14;}
@page Section15
{size:21.0cm 842.0pt;
margin:3.0cm 2.0cm 70.9pt 2.0cm;
mso-header-margin:36.0pt;
mso-footer-margin:36.0pt;
mso-paper-source:0;}
div.Section15
{page:Section15;}
@page Section16
{size:21.0cm 842.0pt;
margin:3.0cm 2.0cm 70.9pt 2.0cm;
mso-header-margin:36.0pt;
mso-footer-margin:36.0pt;
mso-columns:2 even 21.25pt;
mso-paper-source:0;}
div.Section16
{page:Section16;}
@page Section17
{size:21.0cm 842.0pt;
margin:3.0cm 2.0cm 70.9pt 2.0cm;
mso-header-margin:36.0pt;
mso-footer-margin:36.0pt;
mso-paper-source:0;}
div.Section17
{page:Section17;}
@page Section18
{size:21.0cm 842.0pt;
margin:3.0cm 2.0cm 70.9pt 2.0cm;
mso-header-margin:36.0pt;
mso-footer-margin:36.0pt;
mso-columns:2 even 21.25pt;
mso-paper-source:0;}
div.Section18
{page:Section18;}
@page Section19
{size:21.0cm 842.0pt;
margin:3.0cm 2.0cm 70.9pt 2.0cm;
mso-header-margin:36.0pt;
mso-footer-margin:36.0pt;
mso-paper-source:0;}
div.Section19
{page:Section19;}
@page Section20
{size:21.0cm 842.0pt;
margin:3.0cm 2.0cm 70.9pt 2.0cm;
mso-header-margin:36.0pt;
mso-footer-margin:36.0pt;
mso-columns:2 even 21.25pt;
mso-paper-source:0;}
div.Section20
{page:Section20;}
@page Section21
{size:21.0cm 842.0pt;
margin:3.0cm 2.0cm 70.9pt 2.0cm;
mso-header-margin:36.0pt;
mso-footer-margin:36.0pt;
mso-paper-source:0;}
div.Section21
{page:Section21;}
@page Section22
{size:21.0cm 842.0pt;
margin:3.0cm 2.0cm 70.9pt 2.0cm;
mso-header-margin:36.0pt;
mso-footer-margin:36.0pt;
mso-columns:2 even 21.25pt;
mso-paper-source:0;}
div.Section22
{page:Section22;}
@page Section23
{size:21.0cm 842.0pt;
margin:3.0cm 2.0cm 70.9pt 2.0cm;
mso-header-margin:36.0pt;
mso-footer-margin:36.0pt;
mso-paper-source:0;}
div.Section23
{page:Section23;}
/* List Definitions */
@list l0
{mso-list-id:1027294594;
mso-list-type:simple;
mso-list-template-ids:67698703;}
@list l0:level1
{mso-level-tab-stop:18.0pt;
mso-level-number-position:left;
margin-left:18.0pt;
text-indent:-18.0pt;}
@list l1
{mso-list-id:1484663970;
mso-list-type:simple;
mso-list-template-ids:67698689;}
@list l1:level1
{mso-level-number-format:bullet;
mso-level-text:;
mso-level-tab-stop:18.0pt;
mso-level-number-position:left;
margin-left:18.0pt;
text-indent:-18.0pt;
font-family:Symbol;}
@list l2
{mso-list-id:1520653819;
mso-list-type:simple;
mso-list-template-ids:67698689;}
@list l2:level1
{mso-level-number-format:bullet;
mso-level-text:;
mso-level-tab-stop:18.0pt;
mso-level-number-position:left;
margin-left:18.0pt;
text-indent:-18.0pt;
font-family:Symbol;}
ol
{margin-bottom:0cm;}
ul
{margin-bottom:0cm;}
-->
</style></m:defjc></m:rmargin></m:lmargin></m:dispdef></m:smallfrac><br />
<div class="Section1"><div class="MsoPlainText" style="margin: 0cm 59.15pt 0.0001pt 42.55pt; text-align: justify;"><b><i><span style="font-family: "Times New Roman","serif";">Abstrak</span></i></b><i><span style="font-family: "Times New Roman","serif";"><o:p></o:p></span></i></div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="margin: 0cm 49.6pt 0.0001pt 42.55pt; text-align: justify;"><i><span style="font-family: "Times New Roman","serif";">Makalah ini menyajikan sebuah sistem pengembangan kendali fuzzy logic(PetraFuz, Petra Fuzzy Development System) yang dikembangkan oleh laboratorium Sistem Kontrol, Jurusan Teknik Elektro, Universitas Kristen Petra Surabaya. Sistem ini terdiri dari perangkat keras sistem mikrokontroler MCS51 dan perangkat lunak pendukung yang berjalan pada PC. Sistem PetraFuz digunakan untuk mengembangkan sistem berbasis fuzzy logic utamanya pada bidang kendali. Kemampuan sistem meliputi pengembangan pada fase perancangan kendali, evaluasi kendali, pembentukan program bahasa assembly MCS51 dan proses downloading program menuju target sistem mikrokontroler MCS51 untuk dieksekusi melakukan kendali pada plant yang nyata. Aksi kendali dapat diakuisi oleh program PC melalui komunikasi serial RS232 sehingga respon kendali dapat digambarkan pada layar monitor untuk dilakukan analisis lebih lanjut yang diperlukan pada proses tuning if-then fuzzy rules. Penggunaan tools PetraFuz, sangat membantu proses rancang bangun sistem kendali fuzzy terutama bagi praktisi/akademisi yang berminat menekuni teknik kendali yang relatif baru ini. Sistem PetraFuz diharapkan dapat memberikan kontribusi positip bagi masyarakat sistem kendali untuk mengembangkan berbagai aplikasi kendali berbasis fuzzy logic.<o:p></o:p></span></i></div><div class="MsoPlainText" style="margin: 0cm 49.6pt 0.0001pt 42.55pt; text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="margin: 0cm 49.6pt 0.0001pt 42.55pt; text-align: justify;"><b><span style="font-family: "Times New Roman","serif";">Kata Kunci: </span></b><i><span style="font-family: "Times New Roman","serif";">Fuzzy Logic</span></i><span style="font-family: "Times New Roman","serif";">,<i> Fuzzy Logic Development Tools</i>, <i>Microcontroller MCS51<o:p></o:p></i></span></div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div></div><b><span style="font-family: "Arial","sans-serif"; font-size: 10pt;"><br clear="all" style="page-break-before: auto;" /> </span></b> <br />
<div class="Section2"><div class="MsoPlainText" style="margin-left: 14.2pt; text-align: justify; text-indent: -14.2pt;"><b><span style="font-family: "Arial","sans-serif";">1. PENDAHULUAN<o:p></o:p></span></b></div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify; text-indent: 14.2pt;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";">Penggunaan teknik kendali Fuzzy Logic telah cukup meluas pada berbagai aplikasi mulai dari consummer electronics, robotics, kendali industri, dan lain-lain<sup>(1)</sup>. Implementasi kendali Fuzzy biasanya dilakukan oleh multi-purpose mikroprosesor, mikrokontroler maupun prosesor khusus berupa Fuzzy Logic Processor. Biasanya dibutuhkan alat atau software bantu untuk mengembangkan aplikasi fuzzy mulai dari tahap perancangan, evaluasi, implementasi dan penalaan (<i>tuning</i>).<o:p></o:p></span></div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify; text-indent: 14.2pt;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";">Makalah ini menyajikan sebuah sistem pengembangan fuzzy logic (PetraFuz, Petra Fuzzy Development System) yang dikembangkan oleh laboratorium Sistem Kontrol, Jurusan Teknik Elektro, Universitas Kristen Petra Surabaya. Sistem ini terdiri dari perangkat keras sistem mikrokontroler MCS51 dan perangkat lunak pendukung yang berjalan pada PC. Pembuatan PetraFuz bertujuan untuk menyediakan alat/software bantu dalam pengembangan sistem berbasis fuzzy logic, utamanya pada aplikasi bidang kendali.<o:p></o:p></span></div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify; text-indent: 14.2pt;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";">Proyek ini diinspirasi oleh proyek serupa yang dikembangkan oleh Motorola (FUDGE, Fuzzy Design Generator) yang ditujukan untuk implementasi fuzzy pada mikroprosesor 68HC11, 6805 dan 68000<sup>(2)</sup>. Sistem PetraFuz dikembangkan dengan kemampuan lebih yaitu berupa sistem pengembangan fuzzy yang terintegrasi dengan dilengkapi dengan sistem target perangkat keras. Program pada PC berinteraksi langsung dengan sistem target melalui komunikasi serial RS232. Sistem PetraFuz memilih platform mikrokontroler keluarga MCS51 karena ketersediaan dan kepopuleran penggunaan prosesor ini di Indonesia. Sistem PetraFuz diharapkan dapat memberikan kontribusi positip bagi masyarakat sistem kendali untuk mengembangkan berbagai aplikasi kendali berbasis fuzzy logic.</span></div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><b><span style="font-family: "Arial","sans-serif";">2. SISTEM PETRAFUZ<o:p></o:p></span></b></div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";"> Sistem PetraFuz terdiri dari 2 bagian yaitu sistem software yang berjalan pada PC dan sistem target perangkat keras berupa sistem mikrokontroler MCS51. Blok diagram sistem PetraFuz seperti pada gambar 1.<o:p></o:p></span></div></div><div class="Section3"><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><table align="left" cellpadding="0" cellspacing="0"><tbody>
<tr> <td height="11" width="59"></td> </tr>
<tr> <td></td> <td></td> </tr>
</tbody></table></div><br />
<div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjQjYiOvneNj0WwDFr_bRWCozDE2bqiGDgkx1gjCfGhGbI_eTHu-6O_UU0imZBBZ1-HN83RCVYWvZZtLIsWPoGGF9NJlG0YgosYwACnEexq4BUUP8-X2hrv3ociAHQrgU0vt5tAY2KkgLw/s1600/01.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="102" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjQjYiOvneNj0WwDFr_bRWCozDE2bqiGDgkx1gjCfGhGbI_eTHu-6O_UU0imZBBZ1-HN83RCVYWvZZtLIsWPoGGF9NJlG0YgosYwACnEexq4BUUP8-X2hrv3ociAHQrgU0vt5tAY2KkgLw/s320/01.jpg" width="320" /></a></div></div><div align="center" class="MsoPlainText" style="text-align: center;"><br />
</div><div align="center" class="MsoPlainText" style="text-align: center;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";">Gambar 1 Blok Diagram Sistem Petrafuz<o:p></o:p></span></div><div align="center" class="MsoPlainText" style="text-align: center;"><br />
</div></div><span style="font-family: "Times New Roman","serif"; font-size: 10pt;"><br clear="all" style="page-break-before: auto;" /> </span> <br />
<div class="Section4"><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";">Proses perancangan, evaluasi, pembentukan program assembly dan proses downloading MCS51 machine code menuju sistem target dilakukan oleh program yang berjalan pada PC yaitu PetraFuz51 software. Sedangkan sistem target melakukan proses fuzzy logic yang berinteraksi dengan perangkat I/O ke dunia luar. Proses fuzzy logic yang dilakukan oleh sistem target meliputi proses fuzzification, rule evaluation dan defuzzification. Program PetraFuz51 dibuat dengan Delphi v.2 berbasis Windows dengan kemampuan graphical user interface sehingga memudahkan user dalam penggunaanya. Perancangan kendali meliputi pembentukan fuzzy membership function untuk input maupun output (maksimum 5 input, 3 output dan 8 label per input/output) serta pembentukan fuzzy if-then rules. Sedangkan proses evaluasi kendali menyajikan control surface untuk berbagai kombinasi input kendali. Dengan demikian pengguna dapat melihat respon kendali sebelum kendali sesungguhnya dijalankan oleh perangkat keras sistem target.<o:p></o:p></span></div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";"> PetraFuz51 juga membentuk program bahasa assembly MCS51 yang selanjutnya dicompile dan didownload menuju sistem target melalui serial komunikasi RS232. Sistem target perangkat keras terdiri dari mikrokontroler MCS51 dilengkapi dengan paralel I/O serta interface analog (ADC/DAC).<o:p></o:p></span></div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";"> Aksi kendali dapat diakuisisi oleh program PC melalui komunikasi serial RS232 sehingga respon kendali dapat digambarkan pada layar monitor untuk dilakukan analisis lebih lanjut yang diperlukan pada proses tuning if-then fuzzy rules. Selain respon kendali, masing-masing input fuzzy logic juga dapat diamati melalui layar monitor.<o:p></o:p></span></div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";"> Secara umum kemampuan sistem PetraFuz adalah:<o:p></o:p></span></div><div class="MsoPlainText" style="margin-left: 32.2pt; text-align: justify; text-indent: -18pt;"><span style="font-family: Symbol;">·<span style="font-family: "Times New Roman"; font-size-adjust: none; font-size: 7pt; font-stretch: normal; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: normal; line-height: normal;"> </span></span><span style="font-family: "Times New Roman","serif";">Max. 5 Input<o:p></o:p></span></div><div class="MsoPlainText" style="margin-left: 32.2pt; text-align: justify; text-indent: -18pt;"><span style="font-family: Symbol;">·<span style="font-family: "Times New Roman"; font-size-adjust: none; font-size: 7pt; font-stretch: normal; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: normal; line-height: normal;"> </span></span><span style="font-family: "Times New Roman","serif";">Max. 3 Output<o:p></o:p></span></div><div class="MsoPlainText" style="margin-left: 32.2pt; text-align: justify; text-indent: -18pt;"><span style="font-family: Symbol;">·<span style="font-family: "Times New Roman"; font-size-adjust: none; font-size: 7pt; font-stretch: normal; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: normal; line-height: normal;"> </span></span><span style="font-family: "Times New Roman","serif";">8 Membership Functions per Input<o:p></o:p></span></div><div class="MsoPlainText" style="margin-left: 32.2pt; text-align: justify; text-indent: -18pt;"><span style="font-family: Symbol;">·<span style="font-family: "Times New Roman"; font-size-adjust: none; font-size: 7pt; font-stretch: normal; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: normal; line-height: normal;"> </span></span><span style="font-family: "Times New Roman","serif";">8 Membership Functions per Output<o:p></o:p></span></div><div class="MsoPlainText" style="margin-left: 32.2pt; text-align: justify; text-indent: -18pt;"><span style="font-family: Symbol;">·<span style="font-family: "Times New Roman"; font-size-adjust: none; font-size: 7pt; font-stretch: normal; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: normal; line-height: normal;"> </span></span><span style="font-family: "Times New Roman","serif";">1024 if-then Rule<o:p></o:p></span></div><div class="MsoPlainText" style="margin-left: 32.2pt; text-align: justify; text-indent: -18pt;"><span style="font-family: Symbol;">·<span style="font-family: "Times New Roman"; font-size-adjust: none; font-size: 7pt; font-stretch: normal; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: normal; line-height: normal;"> </span></span><span style="font-family: "Times New Roman","serif";">15 Characters per Name (Input, Output, Member).<o:p></o:p></span></div><div class="MsoPlainText" style="margin-left: 32.2pt; text-align: justify; text-indent: -18pt;"><span style="font-family: Symbol;">·<span style="font-family: "Times New Roman"; font-size-adjust: none; font-size: 7pt; font-stretch: normal; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: normal; line-height: normal;"> </span></span><span style="font-family: "Times New Roman","serif";">4 Points per Input Member. (Trapezoid MF)<o:p></o:p></span></div><div class="MsoPlainText" style="margin-left: 32.2pt; text-align: justify; text-indent: -18pt;"><span style="font-family: Symbol;">·<span style="font-family: "Times New Roman"; font-size-adjust: none; font-size: 7pt; font-stretch: normal; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: normal; line-height: normal;"> </span></span><span style="font-family: "Times New Roman","serif";">1 Point per Output Member. (Singleton MF)<o:p></o:p></span></div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><b><span style="font-family: "Arial","sans-serif";">3. CONTOH PENGGUNAAN PETRAFUZ<o:p></o:p></span></b></div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";"> <o:p></o:p></span></div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";"> Program PetraFuz51 meyediakan beberapa fasilitas yaitu perancangan input dan output membership function (MF), perancangan fuzzy if-then rules, fuzzy logic evaluator, control surface, pembentukan assembly code, downloader ke sistem target dan data acquisition. Secara umum penggunaan PetraFuz dapat dibagi atas tahap-tahap berikut yaitu tahap pertama mendisain fuzzy inference system yang meliputi perancangan input dan output fuzzy beserta membership functionnya dan perancangan fuzzy if-then rules. Tahap kedua pembentukan database (yang terdiri dari MF dan if-then rules) dari hasil perancangan tahap pertama dalam bahasa assembly MCS51 yang akan digabungkan dengan user program. Adapun user program yang dimaksud adalah program yang dibuat user untuk akses data dari/ke I/O interface baik analog maupun digital sesuai dengan sistem kendali yang dirancang. Tahap ketiga adalah user program dicompile terlebih dahulu untuk menghasilkan machine code, baru kemudian machine code tersebut didownload ke sistem target mikrokontroler MCS51.<o:p></o:p></span></div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";"> Untuk memberi gambaran yang lebih jelas diambil contoh penggunaan PetraFuz pada sistem kendali temperatur udara yang menggunakan bola lampu sebagai pemanas dan kipas sebagai pedingin. Input sistem fuzzy disini adalah Error dan Delta_Error temperatur udara terhadap Setting Point yang diinginkan. Input Error adalah selisih antara Setting Point dengan Present Value (Error= SP - PV) sedangkan Delta_Error adalah kecepatan perubahan error yang terjadi, Delta_Error = Error (n) - Error (n-1) <o:p></o:p></span></div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";"> Pertama dilakukan pengisian spesifikasi dari crisp input dan crisp output yaitu nama, satuan, nilai minimum, nilai maksimum dan jumlah label membership function. Tampilan menu dapat dilihat pada gambar 2 dan gambar 3.<o:p></o:p></span></div></div><div class="Section5"><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div></div><span style="font-family: "Times New Roman","serif"; font-size: 10pt;"><br clear="all" style="page-break-before: auto;" /> </span> <br />
<div class="Section6"><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><table align="left" cellpadding="0" cellspacing="0"><tbody>
<tr> <td height="2" width="1"></td> </tr>
<tr> <td></td> <td><div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjGzyckzIWyD7CxtUVSkvtCPvMvvTnhzx9LrXIv7nP8SPSTUfIv7pYFYjbilXS41Y-0JSE8Qk4FiGnMUMK0mSfH88l2DGnobZTgCSiSGKexQm8V5DyPSobVB9WV5jROQopF6Huo3-g4obc/s1600/02.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjGzyckzIWyD7CxtUVSkvtCPvMvvTnhzx9LrXIv7nP8SPSTUfIv7pYFYjbilXS41Y-0JSE8Qk4FiGnMUMK0mSfH88l2DGnobZTgCSiSGKexQm8V5DyPSobVB9WV5jROQopF6Huo3-g4obc/s1600/02.jpg" /></a></div><br />
</td> </tr>
</tbody></table></div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><br />
<div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";"> <o:p></o:p></span></div><div align="center" class="MsoPlainText" style="text-align: center;"><br />
</div><div align="center" class="MsoPlainText" style="text-align: center;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";">Gambar 2 Menu Edit Crisp Input<o:p></o:p></span></div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><table align="left" cellpadding="0" cellspacing="0"><tbody>
<tr> <td height="2" width="2"></td> </tr>
<tr> <td></td> <td><div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEj0tSpt3o1ovnChx3uYsvjJ5KHFnjbVIxmbQ8LJp6s7usEeAhDcdMc6BOyGFYP2W8HyWB79yRahaZslOkmSCw6gObxDynOl-UF5FK60QxogQg3Bg10-eC5YcyS-AFX9Tc1zt1sq54MGViw/s1600/03.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEj0tSpt3o1ovnChx3uYsvjJ5KHFnjbVIxmbQ8LJp6s7usEeAhDcdMc6BOyGFYP2W8HyWB79yRahaZslOkmSCw6gObxDynOl-UF5FK60QxogQg3Bg10-eC5YcyS-AFX9Tc1zt1sq54MGViw/s1600/03.jpg" /></a></div><br />
</td> </tr>
</tbody></table></div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div align="center" class="MsoPlainText" style="text-align: center;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";">Gambar 3 Menu Edit Crisp Output<o:p></o:p></span></div></div><span style="font-family: "Times New Roman","serif"; font-size: 10pt;"><br clear="all" style="page-break-before: auto;" /> </span> <br />
<div class="Section7"><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div></div><span style="font-family: "Times New Roman","serif"; font-size: 10pt;"><br clear="all" style="page-break-before: auto;" /> </span> <br />
<div class="Section8"><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";"> Dalam sistem kendali temperatur ini sebagai crisp input adalah Error dan Delta_Error sedangkan crisp output adalah Lampu dan Kipas. Dari gambar 2 dan 3 dapat dilihat bahwa input Error mempunyai 5 label membership function dengan nilai minimum –255 dan nilai maksimum 255 dan output lampu mempunyai 5 label membership function dengan nilai minimum –2 dan nilai maksimum 2. Input Delta_Error mempunyai 5 label dengan nilai minimum –255 dan nilai maksimum 255. Output kipas mempunyai 2 fuzzy label dengan nilai minimum –1 dan nilai maksimum 1.<o:p></o:p></span></div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";"> Perancangan membership function dapat dilakukan dengan mudah baik secara grafis maupun dengan cara mengisi nilai point dari membership function. Bentuk input membership function hanya bisa dibuat dalam bentuk trapesium atau segitiga. Membership function ini dibentuk oleh 4 point yang dapat dimasukan dalam program. Sedangkan output membership function hanya bisa dibuat dalam bentuk singleton yang dibentuk dengan 1 point yaitu posisi nilai crisp dimana MF ini berada. Tampilan pembentukan MF dapat dilihat pada gambar 4 dan gambar 5.<o:p></o:p></span></div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";"> Dari gambar 4 dapat dilihat bahwa input Error mempunyai 5 label, 2 berbentuk trapesium, 3 berbentuk segitiga. Label 0 dari input Error diberi nama NB dengan nilai point1 = -255, point2 = -255, point3 = -170 dan point4 = -85 dan bentuk membershipnya adalah trapesium. Dari gambar 5 dapat dilihat bahwa output lampu mempunyai 5 label yang semuanya berbentuk single. Label 0 dari output lampu diberi nama NB dengan nilai point = -2 yang berarti mematikan 2 lampu. Nama label input Error adalah NB, NS, Z, PS, PB. Input Delta_Error mempunyai membership function sama dengan input Error. Output kipas hanya mempunyai 2 label yaitu N dan P. Label N menyatakan kipas dimatikan, P menyatakan kipas dinyalakan.<o:p></o:p></span></div></div><span style="font-family: "Times New Roman","serif"; font-size: 10pt;"><br clear="all" style="page-break-before: auto;" /> </span> <br />
<div class="Section10"><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><table align="left" cellpadding="0" cellspacing="0"><tbody>
<tr> <td height="1" width="1"></td> </tr>
<tr> <td></td> <td><div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjvOglLppVVk2bEZE1ieJP4lLLZjKfit_VF7LYO4wmpGndCofzPcpc2Yc7ZSxBghBDGoCDIjvM2QECoH6d-5dIFpvLAqFMHaVrwDILbRdD6l4sNeMJp26HF_rb-o38uoD33W9mgGqnAI_g/s1600/04.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjvOglLppVVk2bEZE1ieJP4lLLZjKfit_VF7LYO4wmpGndCofzPcpc2Yc7ZSxBghBDGoCDIjvM2QECoH6d-5dIFpvLAqFMHaVrwDILbRdD6l4sNeMJp26HF_rb-o38uoD33W9mgGqnAI_g/s1600/04.jpg" /></a></div><br />
</td> </tr>
</tbody></table></div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";"> Gambar 4 Menu Input Membership Function<o:p></o:p></span></div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><table align="left" cellpadding="0" cellspacing="0"><tbody>
<tr> <td height="1" width="2"></td> </tr>
<tr> <td></td> <td><div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEibHObroCEoPJrI1-cSVP32QrPmuTYX_4F_0omxHl1rb2pa38YhiEjWAnszuEqYdUW7Kd7IG8fGyhiXbKhVftg5OjQxAi1byeRWgYEyRuDqJYAbuyNmozzoPswbUGY4uwYrhxQB2ZjOJ88/s1600/05.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEibHObroCEoPJrI1-cSVP32QrPmuTYX_4F_0omxHl1rb2pa38YhiEjWAnszuEqYdUW7Kd7IG8fGyhiXbKhVftg5OjQxAi1byeRWgYEyRuDqJYAbuyNmozzoPswbUGY4uwYrhxQB2ZjOJ88/s1600/05.jpg" /></a></div><br />
</td> </tr>
</tbody></table></div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";"> Gambar 5 Menu Output Membership Function <o:p></o:p></span></div></div><span style="font-family: "Times New Roman","serif"; font-size: 10pt;"><br clear="all" style="page-break-before: auto;" /> </span> <br />
<span style="font-family: "Times New Roman","serif"; font-size: 10pt;"><br clear="all" style="page-break-before: auto;" /> </span> <br />
<div class="Section12"><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><table align="left" cellpadding="0" cellspacing="0"><tbody>
<tr> <td height="2" width="1"></td> </tr>
<tr> <td></td> <td><div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEg2hHghM_X6Aoi3uoUTe4YK4OLwBU4y_rus8JGOIKK-Cni3tKKdVTO0KeD0FHdK5y-PbnTQHfG_y5V3ICMCtgJnoFmAgqDZ4e-9IMPJIyThO_iGM08f6Jv0Z7njgPE4aWzMG6oXxttGHZc/s1600/06.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEg2hHghM_X6Aoi3uoUTe4YK4OLwBU4y_rus8JGOIKK-Cni3tKKdVTO0KeD0FHdK5y-PbnTQHfG_y5V3ICMCtgJnoFmAgqDZ4e-9IMPJIyThO_iGM08f6Jv0Z7njgPE4aWzMG6oXxttGHZc/s1600/06.jpg" /></a></div><br />
</td> </tr>
</tbody></table></div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div align="center" class="MsoPlainText" style="text-align: center;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";">Gambar 6 Menu Edit Rule<o:p></o:p></span></div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><table align="left" cellpadding="0" cellspacing="0"><tbody>
<tr> <td height="2" width="2"></td> </tr>
<tr> <td></td> <td><div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhoDurIsBlZIXi57rN30_ro2ZSUWkyBLp-2UtJNyfndOegnVuxv_JGoTevHWU3SA9NS8TvsnrSYv3Ot6Y1jKY8a1gla585LAoAoYKdizdmTGWXazBhp0hg5dFLdV6EcmClrKSSVY3SOeUs/s1600/07.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhoDurIsBlZIXi57rN30_ro2ZSUWkyBLp-2UtJNyfndOegnVuxv_JGoTevHWU3SA9NS8TvsnrSYv3Ot6Y1jKY8a1gla585LAoAoYKdizdmTGWXazBhp0hg5dFLdV6EcmClrKSSVY3SOeUs/s1600/07.jpg" /></a></div><br />
</td> </tr>
</tbody></table></div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div align="center" class="MsoPlainText" style="text-align: center;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";">Gambar 7 Menu Add Rule<o:p></o:p></span></div></div><div class="Section14"><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><table cellpadding="0" cellspacing="0"><tbody>
<tr> <td height="0" width="21"></td> </tr>
<tr> <td></td> <td><br />
</td> </tr>
</tbody></table><br />
<span style="font-family: "Times New Roman","serif";">Gambar 6 menampilkan tampilan menu pembentukan fuzzy if-then rules. Kapasitas maksimum rule yang dapat dibuat dalam program PetraFuz51 adalah sebanyak 1024 rule dengan tanpa membatasi jumlah antecedent dan consequent dari tiap rule. Untuk menambah rule dapat dilakukan dengan click pada Add Rule dan akan keluar tampilan seperti gambar 7.<o:p></o:p></span></div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";"> Fasilitas fuzzy logic evaluator disediakan untuk evaluasi sistem kendali yang dirancang. Pengguna dapat mengetahui hasil fuzzifikasi, hasil evaluasi rule yaitu rule-rule mana yang aktif, hasil defuzzifikasi bila input diset pada nilai tertentu. Dengan demikian memberikan gambaran kepada pengguna tentang aksi kendali fuzzy logic yang telah dirancang. Tampilan menu dapat dilihat pada gambar 8.<o:p></o:p></span></div></div><div class="Section15"><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjRZ3yzr3Dzm9BPwfdHfwLJSiWDlRbzvQmadGwDub6Qtx1pZ0qt77vPSzRERzD8OpCrk0WkgV18Q97hcppmmYPHJa7pgOcSi6-MwxU9-AyDvmvs9cKDZtzjwgybDd6x-rOUSMQgF8DhVvo/s1600/08.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjRZ3yzr3Dzm9BPwfdHfwLJSiWDlRbzvQmadGwDub6Qtx1pZ0qt77vPSzRERzD8OpCrk0WkgV18Q97hcppmmYPHJa7pgOcSi6-MwxU9-AyDvmvs9cKDZtzjwgybDd6x-rOUSMQgF8DhVvo/s1600/08.jpg" /></a></div><br />
</div><div align="center" class="MsoPlainText" style="text-align: center;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";">Gambar 8 Tampilan Menu Fuzzy Logic Evaluator<o:p></o:p></span></div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";"> <o:p></o:p></span></div></div><span style="font-family: "Times New Roman","serif"; font-size: 10pt;"><br clear="all" style="page-break-before: auto;" /> </span> <br />
<div class="Section16"><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";">Fasilitas control surface disediakan untuk mengevaluasi aksi sistem kendali yang dirancang sebelum sistem kendali yang sesungguhnya di jalankan oleh sistem target. Control surface menyajikan grafik fuzzy output terhadap variasi salah satu input. Bila input lebih dari satu maka input yang lainnya dianggap konstan. Tampilan menu control surface dapat dilihat pada gambar 9. Disini ditampilkan grafik output Lampu terhadap input Error dengan nilai Delta_Error=0. Grafik dapat dibentuk untuk nilai Delta_Error lainnya yang dikehendaki. <o:p></o:p></span></div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";"> Grafik output lampu terhadap input Error dari sistem kendali temperatur yang dirancang dapat dilihat pada gambar 10, 11 dan 12.<o:p></o:p></span></div></div><span style="font-family: "Times New Roman","serif"; font-size: 10pt;"><br clear="all" style="page-break-before: auto;" /> </span> <br />
<div class="Section18"><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEi_u0BO6KUI9NeATNLbyk_uMd-yVSHCYPmMpANuGLsQXCUa_PHPNUYCMeMYdTlux9XpOXhhhr68aXfxcN0ReRE6PNCztbKpP-hCkYTNJKhYLOfM76kk6d4ctYf2s7k_MfL0Jci_w9KIc6w/s1600/09.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEi_u0BO6KUI9NeATNLbyk_uMd-yVSHCYPmMpANuGLsQXCUa_PHPNUYCMeMYdTlux9XpOXhhhr68aXfxcN0ReRE6PNCztbKpP-hCkYTNJKhYLOfM76kk6d4ctYf2s7k_MfL0Jci_w9KIc6w/s1600/09.jpg" /></a></div><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div align="center" class="MsoPlainText" style="text-align: center;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";">Gambar 9 Tampilan Menu Control Surface<o:p></o:p></span></div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><table align="left" cellpadding="0" cellspacing="0"><tbody>
<tr> <td height="0" width="337"></td> </tr>
<tr> <td></td> <td><br />
</td> </tr>
</tbody></table><br />
<table align="left" cellpadding="0" cellspacing="0"><tbody>
<tr> <td height="13" width="1"></td> </tr>
<tr> <td></td> <td><br />
</td> </tr>
</tbody></table></div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjh3Qmm7mz2smx0AjD-mrUyX4RweocG0dFUI1CLDpHqxYuN4pdkqNiRYEcqA9qDqyI9Xn5QGYzZU4Cv7Y4_qYpOZ5XweFiuKxGV6vU70irVM7UanQxRfVVlvZ41HQAYaJd0H86RC4jlQTA/s1600/10.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjh3Qmm7mz2smx0AjD-mrUyX4RweocG0dFUI1CLDpHqxYuN4pdkqNiRYEcqA9qDqyI9Xn5QGYzZU4Cv7Y4_qYpOZ5XweFiuKxGV6vU70irVM7UanQxRfVVlvZ41HQAYaJd0H86RC4jlQTA/s1600/10.jpg" /></a></div><br />
<div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";"> <o:p></o:p></span></div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";">Gambar 10 Grafik Output Lampu terhadap Input Error dengan Delta_Error = 0<o:p></o:p></span></div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><table align="left" cellpadding="0" cellspacing="0"><tbody>
<tr> <td height="0" width="1"><br />
</td> </tr>
<tr> <td><br />
</td> <td><br />
</td> </tr>
</tbody></table><span style="font-family: "Times New Roman","serif";"><o:p></o:p></span></div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><table align="left" cellpadding="0" cellspacing="0"><tbody>
<tr> <td height="1" width="2"></td> </tr>
<tr> <td></td> <td><br />
</td> </tr>
</tbody></table></div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjNRY-rXh1bNDZ4TapCkAtMgxnka50RgPO7jK14rC4_odqnonIoitjLQWS8BE9nMWIh0gYs4jGN3XHLMoimVCWtElbR2AmvL8kqEjSgJSkQeqtRKe0L4cpZ_Z8K6xZ7us9gHSukA8DOECw/s1600/11.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjNRY-rXh1bNDZ4TapCkAtMgxnka50RgPO7jK14rC4_odqnonIoitjLQWS8BE9nMWIh0gYs4jGN3XHLMoimVCWtElbR2AmvL8kqEjSgJSkQeqtRKe0L4cpZ_Z8K6xZ7us9gHSukA8DOECw/s1600/11.jpg" /></a></div><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";">Gambar 11 Grafik Output Lampu terhadap Input Error dengan Delta_Error = 50<o:p></o:p></span></div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhkUCChyn9-ThEx5dFoSlSjYY7zxXyD4PsRfDJ40VxZcKbTrT9ukfX1nSsT5Gr6Q6NeAECjStjZPsGIONl4M2WwECe_EEHJZEXVXPbxBB4V_EyDEPYviseMJb7wPDmMpLcj6Y3TJKEvWaQ/s1600/12.bmp" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhkUCChyn9-ThEx5dFoSlSjYY7zxXyD4PsRfDJ40VxZcKbTrT9ukfX1nSsT5Gr6Q6NeAECjStjZPsGIONl4M2WwECe_EEHJZEXVXPbxBB4V_EyDEPYviseMJb7wPDmMpLcj6Y3TJKEvWaQ/s1600/12.bmp" /></a></div><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";">Gambar 12 Grafik Output Lampu terhadap Input Error dengan Delta_Error = 100<o:p></o:p></span></div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div></div><span style="font-family: "Times New Roman","serif"; font-size: 10pt;"><br clear="all" style="page-break-before: auto;" /> </span> <br />
<div class="Section19"></div><span style="font-family: "Times New Roman","serif"; font-size: 10pt;"><br clear="all" style="page-break-before: auto;" /> </span> <br />
<div class="Section20"><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";"> Membership function dan rule yang telah didesain harus dikonversi ke dalam bentuk bahasa assembly MCS51 agar bisa digabungkan dengan user program yang akan didownload ke sistem target mikrokontroler MCS51. Hal ini dapat dilakukan dengan memanfaatkan fasilitas generate code. Fasilitas ini akan mempersiapkan database dari membership function dan rule dan menyimpannya dalam file dengan extension .ASM. Semua range nilai baik untuk input maupun output akan dikonversi (normalisasi) ke range 0 – FFh sehingga dalam program bahasa assembly dapat diminimalkan penggunaan bilangan negatif. Tampilan menu generate code dapat dilihat pada gambar 13.<o:p></o:p></span></div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEiRvzxuuWoiR6GkCbRAmrvwijWBzAmsva8GLk8aG69ydzwYATjVFK-SXdFpjGRZb15jrASHQW84GOrn2vDjlDXluS-jU_uqighNkEFPxhBbw8tUvEyeKklLkOlNo1e8ZcHF9AIjfgoaTQc/s1600/13.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEiRvzxuuWoiR6GkCbRAmrvwijWBzAmsva8GLk8aG69ydzwYATjVFK-SXdFpjGRZb15jrASHQW84GOrn2vDjlDXluS-jU_uqighNkEFPxhBbw8tUvEyeKklLkOlNo1e8ZcHF9AIjfgoaTQc/s1600/13.jpg" /></a></div><br />
</div><div align="center" class="MsoPlainText" style="text-align: center;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";">Gambar 13 Menu Generate Code<o:p></o:p></span></div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";"> <o:p></o:p></span></div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";"> File .ASM yang dihasilkan mempunyai format khusus, hanya bisa digunakan untuk PetraFuz Routine Engine yang tersedia dalam kernel sistem target mikrokontroler MCS51. PetraFuz Routine Engine adalah suatu procedure yang melakukan proses fuzzy logic meliputi proses fuzzifikasi, pengevaluasian rule dan defuzzifikasi. Metode defuzzifikasi yang digunakan adalah Center of Gravity atau Center of Area. Dengan demikian user hanya perlu membuat program untuk interaksi dengan I/O ke dunia luar. Data yang dibaca dimasukkan ke parameter input fuzzy, PetraFuz routine yang akan melakukan proses fuzzy logic dan menghasilkan output fuzzy, yang oleh user program akan diolah dan dikeluarkan ke interface dengan dunia luar. Routine ini besifat general, berlaku untuk jumlah input dan output yang bervariasi (maksimum 5 input dan 3 output) serta jumlah rule yang bervariasi (maksimum 1024 rule).<o:p></o:p></span></div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";"> File hasil bentukan Generate Code selanjutnya digabungkan dengan user program lalu dicompile. Setelah user program dicompile membentuk machine code, maka machine code tersebut selanjutnya didownload ke sistem target mikrokontroler sehingga sistem mikrokontroler dapat menjalankan proses kontrol fuzzy logic. User program harus dicompile dalam bentuk Intel Hex Format karena program downloader yang dibuat dalam program PetraFuz51 disini bekerja berdasarkan format Intel Hex. Tampilan menu downloader dapat dilihat pada gambar 14.<o:p></o:p></span></div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><table align="left" cellpadding="0" cellspacing="0"><tbody>
<tr> <td height="0" width="2"></td> </tr>
<tr> <td></td> <td><div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhaQsxrSt56Cqx9HOvQO-yYVebXR1iXFakEcrVeTVOaDdc9prj7BjYuIIMlAYUYFwxxvcvG91kaP0EYqUzhHNBIas29r9WsYyJjzeY77Qb57wJL2WeX03kcxx8i9d42F7DgWGSAsEduY4Y/s1600/14.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhaQsxrSt56Cqx9HOvQO-yYVebXR1iXFakEcrVeTVOaDdc9prj7BjYuIIMlAYUYFwxxvcvG91kaP0EYqUzhHNBIas29r9WsYyJjzeY77Qb57wJL2WeX03kcxx8i9d42F7DgWGSAsEduY4Y/s1600/14.jpg" /></a></div><br />
</td> </tr>
</tbody></table></div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div align="center" class="MsoPlainText" style="text-align: center;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";">Gambar 14 Menu Downloader<o:p></o:p></span></div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";"> Fasilitas data acquisition disediakan untuk akuisi data dari sistem target mikrokontroler. Pengguna dapat melihat respon sistem kendali dan juga perubahan nilai semua input dan output terhadap waktu. Dengan demikian pengguna dapat mengevaluasi respon sistem kendali yang sedang dijalankan oleh sistem target secara online. Kemampuan ini sangat dibutuhkan terutama dalam proses penalaan MF dan if-then rules. Proses perancangan bisa diperbaharui dan kembali didownload ke sistem target untuk dilihat responnya. Proses ini dapat dilakukan secara berulang dengan mudah untuk mendapatkan respon kendali yang optimum. Berikut ini adalah gambar dari hasil akuisi data sistem kendali temperatur udara yang dirancang. Disini terlihat respon kendali terdapat error terhadap setting point yang diinginkan dan membutuhkan penalaan lebih lanjut. Tampilan dari data acquisition ini dapat dilihat pada gambar 15,16 dan 17.<o:p></o:p></span></div></div><span style="font-family: "Times New Roman","serif"; font-size: 10pt;"><br clear="all" style="page-break-before: auto;" /> </span> <br />
<div class="Section21"><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgm-j0sdd9iK4fomYBsec37zZPl5M01Bius-RYzG7r7K5jGj_YLgeOg2kKyTgxPw_TFtJYzokK1-ozSzCi6vOLhOfeBj8wQnnW-DKgXBjpN3CGMhpwxs82sCFBaJyY6m8zTbSzh3Bi05aw/s1600/15.bmp" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="221" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgm-j0sdd9iK4fomYBsec37zZPl5M01Bius-RYzG7r7K5jGj_YLgeOg2kKyTgxPw_TFtJYzokK1-ozSzCi6vOLhOfeBj8wQnnW-DKgXBjpN3CGMhpwxs82sCFBaJyY6m8zTbSzh3Bi05aw/s320/15.bmp" width="320" /></a></div><br />
</div><br />
<div align="center" class="MsoPlainText" style="text-align: center;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";">Gambar 15 Grafik Nilai Respon Sistem<o:p></o:p></span></div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><table align="left" cellpadding="0" cellspacing="0"><tbody>
<tr> <td height="3" width="40"></td> </tr>
<tr> <td></td> <td><div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgAw_mpq4cWYz4jLG1frVUAwB8oU_ecdlgz0gXQ5qgSjZr7LJbNKwCl-Got1AG88rsxwhaA-71Pt0_hhl3kNOhec64_msSpapf4oe4Dbd1NbG_lvLqclQIuspRprI539FaiKPyXndxB79Q/s1600/16.bmp" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="221" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgAw_mpq4cWYz4jLG1frVUAwB8oU_ecdlgz0gXQ5qgSjZr7LJbNKwCl-Got1AG88rsxwhaA-71Pt0_hhl3kNOhec64_msSpapf4oe4Dbd1NbG_lvLqclQIuspRprI539FaiKPyXndxB79Q/s320/16.bmp" width="320" /></a></div><br />
</td> </tr>
</tbody></table></div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><br />
<div align="center" class="MsoPlainText" style="text-align: center;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";">Gambar 16 Grafik Input Error<o:p></o:p></span></div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><table align="left" cellpadding="0" cellspacing="0"><tbody>
<tr> <td height="14" width="40"></td> </tr>
<tr> <td></td> <td><br />
</td> </tr>
</tbody></table></div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEi6LzmP8AePypiRRtVkBWbBUjyRBBAsZGMMTVI3Xy_mI7S3_Zf3hdILOQDXB6YL8FjY-EyQTbLVFYSIUDE1bRk7Lgkx5Cw_oC9Gcxuv3NhPSKKinp7asWTlUbVxZu5hMqSN-o5ZlkyPAf0/s1600/17.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEi6LzmP8AePypiRRtVkBWbBUjyRBBAsZGMMTVI3Xy_mI7S3_Zf3hdILOQDXB6YL8FjY-EyQTbLVFYSIUDE1bRk7Lgkx5Cw_oC9Gcxuv3NhPSKKinp7asWTlUbVxZu5hMqSN-o5ZlkyPAf0/s1600/17.jpg" style="cursor: move;" /></a></div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div align="center" class="MsoPlainText" style="text-align: center;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";">Gambar 17 Grafik Input Delta_Error<o:p></o:p></span></div></div><b><span style="font-family: "Arial","sans-serif"; font-size: 10pt;"><br clear="all" style="page-break-before: auto;" /> </span></b> <br />
<div class="Section22"><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><b><span style="font-family: "Arial","sans-serif";">4. PELUANG PENGGUNAAN PETRAFUZ<o:p></o:p></span></b></div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";"> Selama ini cukup banyak para praktisi sistem kendali mengalami kesulitan dalam mengaplikasikan metode fuzzy logic dalam sistem kendali terutama sampai pada level implementasi hardware. Salah satu alasannya adalah karena tidak didukung oleh fuzzy development tools yang dilengkapi dengan target sistem perangkat keras. Sistem PetraFuz menyediakan tools yang cukup lengkap mulai dari proses desain membership function dan pembentukan fuzzy if-then rule sampai pada proses kendali fuzzy logic yang dilaksanakan oleh sistem target perangkat keras. Pada kenyataannya dalam kendali fuzzy logic, bagian yang tersulit adalah mendesain membership function dan fuzzy rules sehingga didapatkan yang optimum dan menghasilkan kendali fuzzy logic yang memadai. Untuk mendapatkan hasil yang terbaik maka harus dilakukan percobaan yang berulang-ulang. Ini akan menjadi suatu kendala tersendiri bila tidak mempunyai tools yang menunjang.<o:p></o:p></span></div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";"> Dari hasil pengujian yang dilakukan, PetraFuz Routine Engine mampu mengevaluate lebih kurang 16000 rule dalam satu detik. Pengujian ini dilakukan dengan kondisi tiap rule mempunyai 2 antecendent dan 1 consequent dan sistem clok yang digunakan pada prosesor MCS51 adalah 2 MHz. Ini berarti untuk mengevaluate satu rule, PetraFuz Routine Engine membutuhkan waktu lebih kurang 62,5 mikrodetik. Jika sistem kendali fuzzy logic mempunyai 2 input 1 output dan masing-masing input mempunyai 5 label membership function maka jumlah maksimum rule adalah 25 sehingga waktu untuk mengevaluate rule tidak lebih dari 1,5625 milidetik. <o:p></o:p></span></div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";"> Dengan waktu akses yang cukup cepat ini, maka sistem PetraFuz dapat digunakan pada sistem kendali yang mempunyai respon yang relatif cepat seperti mengendalikan kecepatan motor DC, kontrol posisi dan lain-lain. Selain itu sistem ini berpeluang untuk digunakan pada aplikasi proses kendali industri seperti pressure control, chemical process control, kiln control dan lain-lain.<o:p></o:p></span></div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";"> Sistem ini juga berpeluang dimanfaatkan untuk pengembangan kendali untuk bidang pertanian, misalnya pada kendali temperatur untuk cold/hot storage produk-produk pertanian yang membutuhkan kondisi temperatur tertentu. Dapat pula digunakan untuk pengendalian kadar PH air tambak, identifikasi level kematangan produk pertanian, dan lain-lain. <o:p></o:p></span></div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";"> Sistem PetraFuz telah dimanfaatkan sebagai modul praktikum Kendali Fuzzy Logic pada institusi penulis dan terlihat cukup bermanfaat bagi pemula untuk memahami dan merancang sistem kendali fuzzy. Disamping itu pula tools ini memberikan pemahaman aspek implementasi khususnya menggunakan mikrokontroler. <o:p></o:p></span></div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><b><span style="font-family: "Arial","sans-serif";">5. KESIMPULAN<o:p></o:p></span></b></div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoPlainText" style="text-align: justify;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";">Dari hasil eksperimen pembuatan dan pemanfaatan sistem pengembangan fuzzy logic PetraFuz penulis mencatat beberapa hal antara lain:<o:p></o:p></span></div><div class="MsoPlainText" style="margin-left: 14.2pt; text-align: justify; text-indent: -14.2pt;"><span style="font-family: Symbol;">·<span style="font-family: "Times New Roman"; font-size-adjust: none; font-size: 7pt; font-stretch: normal; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: normal; line-height: normal;"> </span></span><span style="font-family: "Times New Roman","serif";">Sistem PetraFuz relatif mudah digunakan dan bermanfaat bagi pemula yang ingin bereksperimen sistem kendali berbasis fuzzy logic yang diimplementasikan pada mikrokontroler. Saat ini mikrokontroler yang dapat digunakan terbatas pada keluarga MCS51, dan tidak tertutup kemungkinan untuk dikembangkan fuzzy kernel untuk berbagai prosesor misalkan 8088, MCS96, Z80 atau lainnya.<o:p></o:p></span></div><div class="MsoPlainText" style="margin-left: 14.2pt; text-align: justify; text-indent: -14.2pt;"><span style="font-family: Symbol;">·<span style="font-family: "Times New Roman"; font-size-adjust: none; font-size: 7pt; font-stretch: normal; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: normal; line-height: normal;"> </span></span><span style="font-family: "Times New Roman","serif";">Sistem PetraFuz menyediakan kemampuan yang interaktif dan terintegrasi dengan sistem target perangkat keras. Dengan tools ini meningkatkan peluang pemanfaatan konsep kendali fuzzy pada berbagai bidang di Indonesia, khususnya pada bidang kendali pada pertanian. <o:p></o:p></span></div><div class="MsoPlainText" style="margin-left: 14.2pt; text-align: justify; text-indent: -14.2pt;"><span style="font-family: Symbol;">·<span style="font-family: "Times New Roman"; font-size-adjust: none; font-size: 7pt; font-stretch: normal; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: normal; line-height: normal;"> </span></span><span style="font-family: "Times New Roman","serif";">Masih terbuka pengembangan lebih lanjut dari sistem ini untuk mengakomodasi jumlah input/output yang lebih banyak, variasi bentuk membership function dan berbagai metode defuzzifikasi. Juga tidak menutup kemungkinan untuk memadukan metode jaringan saraf tiruan dengan fuzzy logic untuk membentuk kendali cerdas.<o:p></o:p></span></div><div class="MsoPlainText" style="margin-left: 18pt; text-align: justify; text-indent: -18pt;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";"><o:p></o:p></span></div><div class="MsoPlainText"><br />
</div><div class="MsoPlainText"><br />
</div></div>Sugeng Riyantohttp://www.blogger.com/profile/12981670437193344584noreply@blogger.com1tag:blogger.com,1999:blog-4336537695607927726.post-18632886321643786592011-08-02T13:47:00.002+07:002011-11-16T00:08:00.011+07:00windows<div style="text-align: justify;">1. Sejarah Windows</div><div style="text-align: justify;">Microsoft Windows atau lebih dikenal dengan sebutan Windows adalah keluarga sistem operasi komputer pribadi yang dikembangkan oleh Microsoft yang menggunakan antarmuka dengan pengguna berbasis grafik (graphical user interface), sejak tahun 1980an Microsoft Corporation di Bellevue, Washington yang dikepalai oleh William Bill Gates, mengembangkan OS dengan nama MS-DOS (Micro-Soft-Disk Operating System). MS-DOS masih berbasis command-line (modus teks).</div><div style="text-align: justify;">Sistem operasi Windows ini pun berevolusi dari MS-DOS, sebuah sistem operasi yang berbasis modus teks dan command-line kea rah OS GUI. Windows versi pertama, Windows Graphic Environment 1.0 pertama kali diperkenalkan pada 10 November 1983, tetapi baru keluar pasar pada bulan November tahun 1985 yang dibuat untuk memenuhi kebutuhan komputer dengan tampilan bergambar. Windows 1.0 merupakan perangkat lunak 16-bit tambahan (bukan merupakan sistem operasi) yang berjalan di atas MS-DOS (dan beberapa varian dari MS-DOS), sehingga ia tidak akan dapat berjalan tanpa adanya sistem operasi DOS begitu pula pada Versi 2.x, versi 3.x juga sama. Beberapa versi terakhir dari Windows (dimulai dari versi 4.0 dan Windows NT 3.1) merupakan sistem operasi mandiri yang tidak lagi bergantung kepada sistem operasi MS-DOS. Microsoft Windows kemudian bisa berkembang dan dapat menguasai penggunaan sistem operasi hingga mencapai 90%. </div><div style="text-align: justify;">2. Berbagai Versi Windows</div><div style="text-align: justify;">1. Windows versi 1.0</div><div style="text-align: justify;">Versi pertama Microsoft Windows, yang disebut dengan Windows 1.0, dirilis pada tanggal 20 November 1985. Versi ini memiliki banyak kekurangan dalam beberapa fungsionalitas, sehingga kurang populer di pasaran. Pada awalnya Windows versi 1.0 ini hendak dinamakan dengan Interface Manager, akan tetapi Rowland Hanson, kepala bagian pemasaran di Microsoft Corporation, meyakinkan para petinggi Microsoft bahwa nama "Windows" akan lebih "memikat" konsumen. Windows 1.0 bukanlah sebuah sistem operasi yang lengkap, tapi hanya memperluas kemampuan MS-DOS dengan tambahan antarmuka grafis. Selain itu, Windows 1.0 juga memiliki masalah dan kelemahan yang sama yang dimiliki oleh MS-DOS.</div><div style="text-align: justify;">2. Windows/386</div><div style="text-align: justify;">Pada Windows/386 2.1 memiliki kernel yang berjalan dalam modus terproteksi dengan emulasi Expanded Memory Specification (EMS) standar Lotus-Intel-Microsoft (LIM), pendahulu spesifikasi Extended Memory Specification (XMS) yang kemudian pada akhirnya mengubah topologi komputasi di dalam IBM PC. Semua aplikasi Windows dan berbasis DOS saat itu memang berjalan dalam modus real, yang berjalan di atas kernel modus terproteksi dengan menggunakan modus Virtual 8086, yang merupakan fitur baru yang dimiliki oleh Intel 80386.</div><div style="text-align: justify;">3. Windows versi 3.0</div><div style="text-align: justify;">Microsoft Windows akhirnya mencapai kesuksesan yang sangat signifikan saat menginjak versi 3.0 yang dirilis pada tahun 1990. Selain menawarkan peningkatan kemampuan terhadap aplikasi Windows, Windows 3.0 juga mampu mengizinkan pengguna untuk menjalankan beberapa aplikasi MS-DOS secara serentak (multitasking), karena memang pada versi ini telah diperkenalkan memori virtual. Versi ini pulalah yang menjadikan IBM PC dan kompatibelnya penantang serius terhadap Apple Macintosh. Hal ini disebabkan dari peningkatan performa pemrosesan grafik pada waktu itu (dengan adanya kartu grafis Video Graphics Array (VGA)), dan juga modus terproteksi/modus 386 Enhanced yang mengizinkan aplikasi Windows untuk memakai memori lebih banyak dengan cara yang lebih mudah dibandingkan dengan apa yang ditawarkan oleh MS-DOS.</div><div style="text-align: justify;">Karena adanya fitur kompatibilitas ke belakang, aplikasi Windows 3.0 harus dikompilasi dengan menggunakan lingkungan 16-bit, sehingga sama sekali tidak menggunakan kemampuan mikroprosesor Intel 80386, yang notabene adalah prosesor 32-bit. Windows 3.0 juga hadir dalam versi "multimedia", yang disebut dengan Windows 3.0 with Multimedia Extensions 1.0, yang dirilis beberapa bulan kemudian. Versi ini dibundel dengan keberadaan "multimedia upgrade kit", yang terdiri atas drive CD-ROM dan sebuah sound card, seperti halnya Creative Labs Sound Blaster Pro. Versi ini merupakan perintis semua fitur multimedia yang terdapat di dalam versi-versi Windows setelahnya, seperti halnya Windows 3.1 dan Windows for Workgroups, dan menjadi bagian dari spesifikasi Microsoft Multimedia PC.</div><div style="text-align: justify;">Fitur-fitur yang disebutkan di atas dan dukungan pasar perangkat lunak aplikasi yang semakin berkembang menjadikan Windows 3.0 sangat sukses di pasaran. Tercatat, dalam dua tahun sebelum dirilisnya versi Windows 3.1, Windows 3.0 terjual sebanyak 10 juta salinan. Akhirnya, Windows 3.0 pun menjadi sumber utama pemasukan Microsoft, dan membuat Microsoft melakukan revisi terhadap beberapa rencana awalnya.</div><div style="text-align: justify;">4. Windows NT</div><div style="text-align: justify;">Fitur yang membuat Windows NT pilihan yang sempurna untuk pangsa pasar server jaringan lokal (LAN), yang pada tahun 1993 sedang mengalami booming besar-besaran, seiring dengan komoditas jaringan di dalam kantor telah meningkat secara drastis. Fitur-fitur jaringan dalam Windows NT menawarkan beberapa pilihan konektivitas jaringan yang luas dan juga tentunya sistem berkas NTFS yang efisien. Windows NT 3.51 merupakan primadona Microsoft saat terjun ke pasar ini, yang kemudian mengambil alih sebagian besar pangsa pasar yang sebelumnya dimiliki oleh Novell Netware beberapa tahun ke depan.</div><div style="text-align: justify;">Salah satu peningkatan terbesar dari Windows NT adalah Application Programming Interface (API) 32-bit yang baru, yang dibuat untuk menggantikan Windows API 16-bit yang sudah lama. API 32-bit ini dinamakan dengan Win32 API, dan dari sanalah Microsoft menyebut API 16-bit yang lama sebagai Win16. Win32 API memiliki tiga buah implementasi utama: satu untuk Windows NT (yang merupakan Win32 API terlengkap dengan dukungan ANSI ataupun Unicode), satu untuk Win32s (yang merupakan bagian dari Win32 yang dapat digunakan di atas sistem Windows 3.1), dan juga satu lagi untuk Chicago (yang hanya mendukung ANSI). Hal ini menyebabkan kompatibilitas yang tinggi antara Chicago dan Windows NT, meskipun pada dasarnya kedua sistem tersebut adalah sangat jauh berbeda jika dilihat dari arsitektur dasarnya.</div><div style="text-align: justify;">Windows NT merupakan sistem operasi Windows pertama yang dibuat dengan menggunakan kernel hibrida, setelah pada versi-versi sebelumnya hanya menggunakan kernel monolithic saja.</div><div style="text-align: justify;">5. Windows 95</div><div style="text-align: justify;">Microsoft mulai memulai pengembangan sebuah versi Windows yang berorientasi kepada pengguna yang diberi nama kode Chicago. Chicago didesain agar memiliki dukungan terhadap multitasking secara pre-emptive 32-bit seperti halnya yang terdapat di dalam OS/2 dan Windows NT, meskipun kernel 16-bit masih terdapat di dalamnya demi alasan kompatibilitas ke belakang. Win32 API yang pertama kali diperkenalkan pada Windows NT pun diadopsi sebagai sebuah standar antarmuka pemrograman baru yang berbasis 32-bit, dengan kompatibilitas Win16 juga dipertahankan dengan menggunakan sebuah teknik yang dinamakan dengan "thunking". GUI yang baru juga dimiliki oleh sistem operasi, meskipun pada awalnya Microsoft tidak merencanakannya sebagai bagian dari sistem operasi saat dirilis. Memang beberapa elemen antarmuka pengguna yang dimiliki oleh Cairo dipinjam dan ditambahkan kepada sistem operasi tersbut sebagai aspek lainnya dari versi itu (khususnya fitur Plug and Play).</div><div style="text-align: justify;">Microsoft tidak mengganti semua kode Windows menjadi 32-bit; banyak bagian di dalamnya masih berupa 16-bit (meskipun tidak menggunakan modus real secara langsung), demi alasan kompatibilitas ke belakang, kinerja, dan waktu pengembangan. Hal ini dan fakta bahwa banyaknya kelemahan dalam desain versi-versi Windows sebelumnya, membuat sistem operasi yang baru ini terganggu efisiensi dan stabilitasnya.</div><div style="text-align: justify;">Akhirnya, bagian marketing Microsoft menggunakan nama Windows 95 sebagai nama produk bagi Chicago, saat dirilis pada tanggal 24 Agustus 1995. Microsoft memiliki dua keuntungan dari peluncuran ini: 1) adalah mustahil bagi para konsumen untuk menjalankan Windows 95 pada sistem operasi DOS bukan buatan Microsoft yang jauh lebih murah; 2) meskipun jejak-jejak DOS tidaklah pernah dicabut dari sistem operasi tersebut, malahan versi tersebut menancapkan sebuah versi DOS untuk dimuat sebagai bagian dari proses booting, Windows 95 berjalan dengan sendirinya di dalam modus 386 Enhanced, dengan menggunakan memori virtual dan model pengalamatan memori flat 32-bit. Fitur-fitur itu menjadikan aplikasi Win32 untuk mengalamatkan RAM virtual sebanyak maksimal 2 gigabyte (dengan 2 gigabyte sisanya dicadangkan untuk sistem operasi), dan dalam teorinya mencegah aplikasi tersebut untuk mengganggu ruangan memori yang dimiliki oleh aplikasi Win32 lainnya tanpa adanya persetujuan dari sistem operasi. Dalam hal ini, memang fungsionalitas Windows 95 mendekati apa yang dimiliki oleh Windows NT, meskipun Windows 95/98/Me tidak mendukung memori melebihi 512 megabyte tanpa menyunting konfigurasi sistem yang merepotkan.</div><div style="text-align: justify;">Di balik kesuksesan Microsoft, IBM terus melanjutkan pasar OS/2, dengan memproduksi OS/2 versi 3.0 dan OS/2 Warp (versi 4.0). IBM merespons keluhan yang diajukan oleh para konsumen mengenai kebutuhan perangkat keras komputer yang tinggi yang diminta oleh OS/2 versi 2.0, OS/2 versi 3.0 pun dibuat jauh lebih ramping dengan melakukan optimalisasi pada ukuran dan kecepatan. Sebelum Windows 95 dirilis, OS/2 Warp 3.0 bahkan telah dibundel dalam beberapa penyedia perangkat keras mayor di Jerman. Akan tetapi, dengan dirilisnya Windows 95, OS/2 lagi-lagi kehilangan pangsa pasarnya kembali, diambil alih oleh Windows 95.</div><div style="text-align: justify;">Mungkin tidak mungkin untuk mencari tahu apa alasan mengapa OS/2 gagal dalam mendapatkan pangsa pasar yang besar. Walaupun OS/2 terus dapat menjalankan aplikasi Windows 3.1, sebenarnya sudah tidak ada yang kekurangan lagi, kecuali pada sebagian kecil dari Windows API yang disebut Win32s. Tidak seperti Windows 3.1, IBM tidak memiliki akses terhadap kode sumber Windows 95 dan tidak mau menggunakan waktu dan sumber daya yang ada untuk melakukan emulasi terhadap Win32 API. IBM juga memperkenalkan OS/2 pada kasus Amerika Serikat versus Microsoft, dengan menyalahkan taktik marketing pada bagian Microsoft, tapi banyak orang mungkin setuju bahwa masalah di dalam bagian marketing IBM lah dan dukungannya yang sangat kurang dari para pengembang perangkat lunak yang meyebabkan kegagalan-kegagalan OS/2.</div><div style="text-align: justify;">Sebelum menggantinya dengan versi Windows yang baru, Microsoft merilis Windows 95 dalam lima versi berbeda, yakni sebagai berikut:</div><div style="text-align: justify;">6. Windows 98</div><div style="text-align: justify;">Pada 25 Juni 1998, Microsoft merilis sebuah sistem operasi Windows baru, yang dikenal sebagai Windows 98. Windows 98 dianggap sebagai revisi minor terhadap Windows 95, tapi secara umum dilihat jauh lebih stabil dan dapat diandalkan dibandingkan dengan pendahulunya, Windows 95. Windows 98 mencakup banyak driver perangkat keras baru dan dukungan sistem berkas FAT32 yang lebih baik yang mengizinkan partisi untuk memiliki kapasitas lebih besar dari 2 gigabyte, sebuah batasan yang terdapat di dalam Windows 95. Dukungan USB di dalam Windows 98 pun juga jauh lebih baik dibandingkan dengan pendahulunya.</div><div style="text-align: justify;">Pada tahun 1999, Microsoft merilis Windows 98 Second Edition, sebuah rilis yang menawarkan banyak peningkatan dibandingkan versi sebelumnya. Internet Connection Sharing, yang merupakan sebuah bentuk dari Network Address Translation, yang mengizinkan beberapa mesin di dalam sebuah jaringan lokal agar dapat menggunakan satu buah jalur koneksi Internet bersama-sama pun diperkenalkan pada versi ini. Banyak masalah minor di dalam Windows yang lama telah dikoreksi, yang menjadikan Windows 98 menurut banyak orang sebagai sebuah versi Windows 9x yang paling stabil di antara semua versi Windows 9x lainnya.</div><div style="text-align: justify;">7. Windows Server 2000</div><div style="text-align: justify;">Microsoft merilis Windows 2000 pada 17 Februari 2000, sebuah versi yang sebelumnya dikenal dengan sebutan Windows NT 5.0. Versi Windows 2000 ditujukan untuk dua pangsa pasar, yakni pangsa pasar workstation dan juga pangsa pasar server.</div><div style="text-align: justify;">Di antara fitur-fitur Windows 2000 yang paling signifikan adalah Active Directory, sebuah model jaringan pengganti model jaringan NT domain, yang menggunakan teknologi yang merupakan standar industri, seperti Domain Name System (DNS), Lightweight Directory Access Protocol (LDAP), dan Kerberos untuk menghubungkan antara sebuah mesin ke mesin lainnya. Windows Terminal Services juga, yang pada Windows NT 4.0 hanya terdapat di dalam satu produk saja, pada Windows 2000 terdapat dalam semua versi server. Fitur-fitur baru yang diadopsi dari Windows 98 juga ditanamkan di dalamnya, seperti Device Manager yang telah ditingkatkan (dengan menggunakan Microsoft Management Console), Windows Media Player, dan DirectX 6.1 (yang memungkinkan sistem operasi berbasis kernel Windows NT untuk menjalankan game). Windows 2000 juga merupakan versi Windows berbasis kernel NT terakhir yang tidak mengharuskan penggunanya untuk melakukan aktivasi terhadapnya.</div><div style="text-align: justify;">Meskipun Windows 2000 dapat memperbarui komputer yang sebelumnya menjalankan Windows 98, Windows 2000 tidaklah dianggap sebagai produk yang cocok untuk pengguna rumahan. Alasannya banyak, di antaranya adalah kurangnya device driver untuk banyak perangkat pengguna seperti pemindai (scanner) dan juga pencetak (printer), pada saat dirilis. Situasi tersebut akhirnya berbalik pada saat Windows XP dirilis oleh Microsoft.</div><div style="text-align: justify;">8. Windows Me</div><div style="text-align: justify;">Pada bulan September 2000, Microsoft memperkenalkan Windows Millennium Edition (dikenal juga dengan sebutan Windows Me atau Windows ME). Versi ini memperbarui Windows 98 dengan dukungan multimedia dan Internet yang lebih baik. Versi ini juga memasukkan fitur "System Restore," yang mengizinkan para penggunanya untuk mengembalikan keadaan sistem ke sebuah titik yang dikenal baik-baik saja, pada saat sistem operasi mengalami kegagalan. System Restore menjadi fitur yang masih dipertahankan pada Windows XP. Versi ini juga memperkenalkan Windows Movie Maker versi pertama.</div><div style="text-align: justify;">Windows Me dibuat dalam waktu yang singkat, kira-kira hanya satu tahun, yang ditujukan hanya untuk mengisi kekosongan rilis antara Windows 98 dan Windows XP sebagai sistem operasi untuk kelas rumahan. Fitur-fitur yang terdapat di dalam Windows Me (seperti Internet Explorer 5.5, Windows Media Player 7.0, dan Microsoft DirectX 7.1) bahkan bisa diperoleh secara gratis dari situs Windows Update, kecuali System Restore. Hasilnya, Windows Me pun tidak dianggap sebagai sebuah sistem operasi yang unik di antara saudara-saudaranya dari keluarga Windows 9x, Windows 95 dan Windows 98. Windows Me juga dikritik karena munculnya masalah kestabilan, dan juga dukungan terhadap MS-DOS yang berjalan di dalam modus real. Orang-orang bahkan menyebut Windows Me sebagai Windows Mistake Edition.</div><div style="text-align: justify;">Windows Me merupakan sistem operasi terakhir yang dibuat berdasarkan kernel monolithic Windows 9x dan MS-DOS. Versi ini pun menjadi versi terakhir sistem operasi Windows yang tidak memiliki Windows Product Activation (WPA).</div><div style="text-align: justify;">9. Windows XP</div><div style="text-align: justify;">Pada tahun 2001, Microsoft memperkenalkan Windows XP (yang memiliki nama kode "Whistler" selama pengembangan. Akhirnya, setelah merilis beberapa versi Windows berbasis Windows 9x dan NT, Microsoft berhasil menyatukan kedua jajaran produk tersebut. Windows XP menggunakan kernel Windows NT 5.1, sehingga menjadikan kernel Windows NT yang terkenal dengan kestabilannya memasuki pasar konsumen rumahan, untuk menggantikan produk Windows 9x yang berbasis 16/32-bit yang sudah menua.</div><div style="text-align: justify;">Windows XP merupakan versi sistem operasi Windows yang paling lama (paling tidak hingga saat ini), karena memang berkisar dari tahun 2001 hingga tahun 2007, saat Windows Vista dirilis ke konsumen. Jajaran sistem operasi Windows XP akhirnya diteruskan oleh Windows Vista pada 30 Januari 2007.</div><div style="text-align: justify;">Windows XP tersedia dalam beberapa versi:</div><div style="text-align: justify;">Windows XP Home Edition, yang ditujukan untuk pasar desktop dan laptop rumahan.</div><div style="text-align: justify;">Windows XP Home Edition N, sama seperti Home Edition yang biasa, tapi tidak memiliki Windows Media Player, karena memang peraturan Uni Eropa tidak memperbolehkannya.</div><div style="text-align: justify;">Windows XP Professional, yang ditujukan bagi para power user dan pebisnis.</div><div style="text-align: justify;">Windows XP Professional N, sama seperti Professional Edition, tapi tidak memiliki Windows Media Player, karena peraturan Uni Eropa tidak mengizinkannya.</div><div style="text-align: justify;">Windows XP Media Center Edition (MCE), dirilis pada bulan November 2002, merupakan Windows XP Home Edition yang ditujukan untuk dektop dan laptop dengan penekanan pada hiburan rumahan. </div><div style="text-align: justify;">Windows XP Tablet PC Edition, yang ditujukan untuk PC Tablet (PC dengan layar sentuh) </div><div style="text-align: justify;">Windows XP Embedded, yang ditujukan untuk sistem benam (embedded system)</div><div style="text-align: justify;">Windows XP Starter Edition, yang ditujukan untuk para pengguna komputer di beberapa negara berkembang.</div><div style="text-align: justify;">Windows XP Professional x64 Edition, yang dirilis pada 25 April 2005 untuk sistem-sistem rumahan dan workstation yang menggunakan prosesor 64-bit yang berbasiskan set instruksi x86-64 (AMD64 atau Intel EM64T).</div><div style="text-align: justify;">Windows XP 64-bit Edition, merupakan sebuah versi Windows XP yang ditujukan untuk jajaran prosesor Intel Itanium, yang mempertahankan kompatibilitas dengan aplikasi 32-bit dengan menggunakan emulator perangkat lunak. Versi ini sama saja dengan Windows XP Professional, dari segi fitur-fiturnya. Produk ini dihentikan pada bulan September 2005 saat vendor terakhir workstation berbasis prosesor Itanium menghentikan produk-produknya sebagai "workstation", karena memang mereka cenderung memfokuskan Itanium sebagai basis komputer server.</div><div style="text-align: justify;">10. Windows Server 2003</div><div style="text-align: justify;">Pada tanggal 24 April 2003, Microsoft meluncurkan Windows Server 2003, sebuah pembaruan untuk sistem operasi Windows 2000 Server, yang menawarkan banyak fitur-fitur keamanan yang baru, pemandu "Manage Your Server wizard" yang menyederhanakan peranan sebuah mesin yang menjalankannya, dan juga peningkatan kinerja. Windows Server 2003 menggunakan kernel Windows NT versi 5.2.</div><div style="text-align: justify;">Di dalam Windows Server 2003, beberapa layanan yang tidak terlalu dibutuhkan di dalam lingkungan server dinonaktifkan secara default, terutama "Windows Audio" dan "Themes" demi alasan kestabilan; Agar dapat menggunakan suara dan tampilan yang sama dengan Windows XP, pengguna harus mengaktifkannya secara manual, melalui snap-in Microsoft Management Console Services.msc Selain itu, akselerasi perangkat keras untuk kartu grafis juga dimatikan; lagi-lagi pengguna harus mengaktifkannya secara manual, tentu saja jika device driver yang digunakan "bisa dipercayai".</div><div style="text-align: justify;">Pada bulan Desember 2005, Microsoft merilis Windows Server 2003 R2, yang merupakan Windows Server 2003 Service Pack 1 ditambah dengan beberapa paket tambahan. Di antara semua fitur-fitur barunya adalah fitur-fitur manajemen untuk kantor-kantor cabang, dan integrasi identitas yang luas.</div><div style="text-align: justify;">12. Windows Vista</div><div style="text-align: justify;">Setelah meraih kesukesan besar dengan Windows XP, Microsoft tidak lantas berhenti begitu saja mengembangkan Windows. Versi terbaru dari Windows, disebut dengan Windows Vista, dirilis pada tanggal 30 November 2006 bagi kalangan bisnis sementara untuk kalangan pengguna rumahan dirilis pada tanggal 30 Januari 2007. Windows Vista memang dicanangkan agar memiliki keamanan yang lebih tangguh dibandingkan dengan versi-versi sebelumnya, dengan memperkenalkan sebuah modus pengguna yang terbatas, yang disebut sebagai User Account Control (UAC), untuk menggantikan filosofi "administrator-by-default" yang diberlakukan pada Windows XP. Windows Vista juga memperkenalkan fitur grafik yang jauh lebih "memikat", yang disebut dengan Windows Aero GUI, aplikasi yang baru (seperti halnya Windows Calendar, Windows DVD Maker dan beberapa game baru termasuk Chess Titans, Mahjong, dan Purble Place). Selain itu, Windows Vista juga menawarkan versi Microsoft Internet Explorer yang lebih aman, serta Windows Media Player versi baru (versi 11).</div><div style="text-align: justify;">Windows Vista menggunakan nomor versi 6.0, sehingga memang terdapat perbedaan versi yang signifikan jika dibandingkan dengan Windows XP yang menggunakan nomor versi 5.1 atau Windows Server 2003 (5.2). Karena, memang Windows Vista memiliki banyak perbedaan yang mendasar, khususnya pada bagian arsitektur dasar sistem operasi.</div><div style="text-align: justify;">13. Windows Server 2008</div><div style="text-align: justify;">Windows Server 2008, adalah sebuah versi baru Windows Server, yang dijadwalkan untuk dirilis pada tanggal 27 Februari 2008. Pada saat pengembangannya, Windows Server memiliki nama kode "Windows Server Codenamed Longhorn." Windows Server 2008 dibangun di atas beberapa keunggulan teknologi dan keamanan yang pada awalnya diperkenalkan dengan Windows Vista, dan ditujukan agar bisa lebih modular secara signifikan, ketimbang pendahulunya, Windows Server 2003.</div><div style="text-align: justify;">14. Windows 7</div><div style="text-align: justify;">Lahirnya windows 7 membuat pencinta Windows menjadi terobati terutama para pengguna windows vista karena ada perbaikan system Operating System pada Windows 7 terutama performance.</div><div style="text-align: justify;">Di kalangan komunitas Microsoft, orang-orang banyak mempertanyakan mengenai Windows 7 kernel dan menduga bahwa Windows 7 kernel sama yang digunakan Windows Vista kernel sehingga secara arsitektur akan sama dengan Windows Vista. Microsoft sendiri pun mengatakan bahwa Window 7 kernel tidak dibuat dari awal, tapi merupakan perbaikan dari Windows Vista Kernel. Hal ini mengundang kecurigaan jangan-jangan Windows Vista merupakan produk yang belum waktunya rilis seperti halnya nasib Windows Me. Ini berarti secara keseluruhan Windows 7 hampir sama dengan Windows Vista.</div><div style="text-align: justify;">3. Windows XP</div><div style="text-align: justify;">Kita akan sedikit membahas tentang Windows Xp. Mengapa XP? Karena Windows Xp merupakan windows yang paling lama dapat bertengger dan dipakai oleh banyak masyarakat sebelum rilis lagi versi terbarunya Sistem Operasi Microsoft, dalam artian jarak antara diperkenalkannya Xp dengan jarak rilisnya versi terbaru sangat lama. Dan tentunya windows Xp untuk sekarang sangat familiar sekali digunakan oleh masyarkat baik personal maupun perusahaan.</div><div style="text-align: justify;">a. Interface</div><div style="text-align: justify;">Bisa dilihat pada gambar 1 adalah menunjukan tampilan desktop pada Windows Xp yang sudah merupakan visual yang dinamis jika dibandingkan dengan versi windos dibelakangnya seperti Windows98 kebawah. </div><div style="text-align: justify;">b. Taskbar dan Star Menu Properties</div><div style="text-align: justify;">Taskbar pada Windows Xp digunakan sebagai pengatur segala macam komponen yang terdapat pada taskbar tersebut. Seperti menampilkan jam, menyembunyikan ikon yang tidak aktif, mengunci taskbar supaya tidak bisa di pindahkan baik ke atas ataupun ke samping, menyembunyikan taskbar (autohide), menampilkan taskbar diatas supaya jika aplikasi berjalan taskbar masih berada diposisi paling atas, mengelompokkan atau grup aplikasi yang sama, misalnya kita membuka 5 file dokumen word maka akan diperlihatkan satu dokumen word dan ketika mau melihat semuanya tinggal di klik di file yang terlihat tadi lalu bisa dipilih dari kelima tersebut mana yang mau diaktifkan, menampilkan quick launch. Pada Star Menunya kita dapat merubah tampilan Star Menu (gambar 2) baik ke dalam bentuk klasik maupun bentuk modern (default) </div><div style="text-align: justify;">c. Control Panel</div><div style="text-align: justify;"><br />
</div><div style="text-align: justify;">Contol panel pada windows Xp digunakan untuk mengatur berbagai macam settingan untuk mengoptimalkan windows Xp itu sendiri.</div><div style="text-align: justify;">Accessibility Options</div><div style="text-align: justify;">Digunakan untuk mengatur Windows Xp supaya dapat digunakan oleh orang-orang yang memiliki kemampuan fisik yang terbatas.</div><div style="text-align: justify;">Add Hardware</div><div style="text-align: justify;">Digunakan untuk menginstall hardware baru, misalkan vga card, modem, sound card.</div><div style="text-align: justify;">Add or Remove Programs</div><div style="text-align: justify;">Yaitu tempat menampilkan list aplikasi yang sudah terinstal di Windows Xp, jika kita akan menghapus salah satunya maka tinggal mengklik Remove dan jika akan mengupdate aplikasi (merubah setingan instalasi komponen apa saja yang akan diinstal) maka tinggal mengklik Change</div><div style="text-align: justify;">Administrative Tools</div><div style="text-align: justify;">Digunakan utnuk para teknisi untuk mengubah dalam hal pemrograman dalam Windows. Misalnya untuk melihat service, ODBC, computer management, dan lain-lain</div><div style="text-align: justify;">Automatic Updates</div><div style="text-align: justify;">Digunakan pula untuk menentukan waktu untuk mengupdate Windows.</div><div style="text-align: justify;">Date and Time</div><div style="text-align: justify;">Mengatur waktu, hari tanggal tahun dan jona tempat kita berada di suatu Negara atau wilayah.</div><div style="text-align: justify;">Display</div><div style="text-align: justify;">Digunakan untuk merubah tampilan Windows Xp, misalkan mengganti tema, mengganti background, memasang screen saver, mengganti resolusi monitor.</div><div style="text-align: justify;">Folder Options</div><div style="text-align: justify;">Menampilkan opsi folder pada window explorer, bisa tampilan folder, di sembunyikan-ditampilkan, dan masih banyak lagi fitur lainnya.</div><div style="text-align: justify;">Fonts</div><div style="text-align: justify;">Melihat daftar font atau huruf yang terinstal di Windows, anda bisa pula menambah atau menguranginya.</div><div style="text-align: justify;">Game Controllers</div><div style="text-align: justify;">Untuk melihat apakah Gamepad atau Joystik kita sudah terpasang dengan sempurna dan bisa juga digunkan untuk memasukan atau menginstall Game Control baru serta bisa di setting sesuai keinginan.</div><div style="text-align: justify;">Internet Options</div><div style="text-align: justify;">Untuk pengaturan browsing internet, misalkan security, homepage, privacy, content, connection dan lain-lain.</div><div style="text-align: justify;">Keyboard</div><div style="text-align: justify;">Digunakan untuk menyeting berbagai macam yang berhubungan dengan keyboard seperti cursor blink rate, dan bisa juga untuk melihat jenis dan pabrikan keyboard yang kita gunakan.</div><div style="text-align: justify;">Mouse</div><div style="text-align: justify;">Digunakan untuk mengatur kecepatan double klik, merubah tema pointer, efek pointer dan untuk melihat jenis dan merk mouse yng kita gunakan.</div><div style="text-align: justify;">Network Connections</div><div style="text-align: justify;">Untuk melihat list akses point atau dial up, lan yang sudah di setting.</div><div style="text-align: justify;">Network Setup Wizard</div><div style="text-align: justify;">Pengaturan langkah demi langkah untuk membuat network, bisa LAN ataupun yang terhubung ke Internet.</div><div style="text-align: justify;">Phone and Modem Options</div><div style="text-align: justify;">Digunakan untuk membuat akses poin dengan menggunakan modem ataupun modem telepon.</div><div style="text-align: justify;">Portable Media Device</div><div style="text-align: justify;">Melihat list hardware yang terintagrasi langsung dengan Media hiburan misalkan dengan Windows Media Player.</div><div style="text-align: justify;">Power Options</div><div style="text-align: justify;">Pengaturan dalam mengefisiensikan listrik, misalnya pengaturan turn off monitor, mematikan komputer, stanby dan lain-lain.</div><div style="text-align: justify;">Printers and Faxes</div><div style="text-align: justify;">Digunakan untuk melihat printer yang sudah terpasang di Windows kita, bisa pula digunakan untuk menginstall printer atau faximil baru.</div><div style="text-align: justify;">Regional and Language Options</div><div style="text-align: justify;">Untuk mengatur dimana kita berada, mengatur standard dan format yang digunakan sesuai dengan Negara kita, bahasa yang digunakan.</div><div style="text-align: justify;">Scanner and Camera</div><div style="text-align: justify;">Untuk melihat scanner atau kamera yang telah terinstall dan bisa juga digunakan untuk memasukan scanner atau kamera baru.</div><div style="text-align: justify;">Scheduled Tasks</div><div style="text-align: justify;">Untuk mengatur penjadwalan. Bisa untuk maintenance Windows, penjadwalan update dan lain-lain yang berhubungan dengan skejul.</div><div style="text-align: justify;">Security Center</div><div style="text-align: justify;">Mengatur keamanan dalam berinternet, firewall dan automatic updates.</div><div style="text-align: justify;">Sounds and Audio Device</div><div style="text-align: justify;">Digunakan untuk menyeting volume, tipe speaker, sound scheme, audio, recording, dan lain-lain.</div><div style="text-align: justify;">Speech</div><div style="text-align: justify;">Digunakan untuk Speech atau berbicara. Jadi seolah-olah Windows bisa membaca teks (berbicara).</div><div style="text-align: justify;">System</div><div style="text-align: justify;">Untuk melihat informasi mengenai system yang terinstal. Misalkan versi Windows berapa, Processornya apa, jumlah RAM, mellihat semua hardware, update, system restore dan masih banyak lagi.</div><div style="text-align: justify;">Taskbar and Star Menu</div><div style="text-align: justify;">Untuk mengatur visualisasi taskbar, mulai dari tampilan ketika kita mengklik star, sampai auto hide taskbar, menampilkan quick launch, hide icon, tampilan star menu versi classic atau modern, dan masih banyak lagi pengaturan didalamnya.</div><div style="text-align: justify;">User Accounts</div><div style="text-align: justify;">Digunkan untuk mengatur akun kita, baik pembuatan akun baru, menghapus akun, mengaktifkan Guest akun ataupun mengedit akun lainnya.</div><div style="text-align: justify;">Windows Firewall</div><div style="text-align: justify;">Untuk pengaturan keamanan juga, misalakan bisa memblokir dan memanage komunikasi antar komputer baik network LAN maupun Internet, memblokir aplikasi yang bisa dianggap berbahaya, dan lain-lain.</div><div style="text-align: justify;">Wireless Network Setup Wizard</div><div style="text-align: justify;">Mengatur pengaturan network nirkabel, bisa bluetoot, WiFi, dan lain-lain.</div><div style="text-align: justify;">d. Command Prompt</div><div style="text-align: justify;">Command prompt merupakan aplikasi bawaan dari Windows Xp yang mana hampir sama penggunaannya dengan MS-DOS. Command prompt bisa dikatakan dan digunakan sebagai tempat untuk memerintah (command). Command prompt berbasiskan text line yang bisa digunakan untuk mengatur komputer / Windows.</div><div style="text-align: justify;">Perintah-perintah yang terdapat pada command prompt banyak sekali sebagai contoh : MD, CD, RD, DIR, TREE. Itu merupakan perintah-perintah dasarnya saja.</div><div style="text-align: justify;">MD (Make Directory), yaitu perintah yang digunakan ketika kita akan membuat sebuah directory atau bisa dibilang folder. </div><div style="text-align: justify;">CD (Change Direktory), yaitu untuk masuk kedalam folder ataupun keluar dari folder tersebut. </div><div style="text-align: justify;">RD (Remove Directory), yaitu berfungsi untuk menghapus folder syaratnya kita harus berada di folder parent dari folder yang mau dihapus. </div><div style="text-align: justify;">DIR, digunakan untuk melihat properties yang di punyai folder bisa berupa daftar file yang ada di folder tersebut, ukuran file, alamat file, jumlah file dan lain-lain. </div><div style="text-align: justify;">TREE, digunakan untuk melihat pohon atau letak dari folder-folder ataupun subfoldernya.</div><div style="text-align: justify;">4. Kelebihan dan Kekurangan Windows </div><div style="text-align: justify;">a. Kelebihan</div><div style="text-align: justify;"><br />
</div><div style="text-align: justify;">Banyak aplikasi yang mendukung di Windows serta dukungan driver hardware pun sudah tidak usah ditanyakan lagi. Berbeda dengan linux misalnya yang anda mungkin akan mengalami sedikit kendala dalam mengintal hardware baru.</div><div style="text-align: justify;">User Friendly, karena menggunakan sisitem GUI, multitasking. Bisa dibilang sebagai leader GUI dikancah Sistem Operasi</div><div style="text-align: justify;">Mudah untuk digunakan, mungkin dikarenakan kita sudah amat familiar dengn Windows. Tapi pada dasarnya penggunaan bisa dikatakn relative karena setiap orang pasti mempunyai opini yang berbeda. </div><div style="text-align: justify;">b. Kekurangan</div><div style="text-align: justify;">System Operasi yang berlisensi (berbayar) artinya kita harus merogoh kocek dana yang lumayan besar jika ingin menggunakan Sistem Operasi Windows ini.</div><div style="text-align: justify;">Karena berbayar maka banyak programmer yang berusaha menjebol keamanannya yaitu bisa dengan membuat Virus, Spyware, Trojan, dan Adware</div><div style="text-align: justify;">Instalasi dan Kelengkapan Program</div><div style="text-align: justify;">Windows adalah sistem operasi, itu sebabnya Windows tidak menyediakan banyak program setelah diinstal. Kalaupun ada mungkin Anda hanya akan menemukan Internet Explorer, Media Player, Notepad, dan beberapa program kecil lainnya. Ini sangat berbeda dengan Linux. Sekalipun Linux juga suatu sistem operasi, tetapi Linux didistribusikan dengan banyak program didalamnya (itu sebabnya dikenal istilah distro dari kata distribusi Linux). Setelah diinstal, Anda akan menemui banyak program dari hampir semua kategori program. Sebut saja kategori Office Suite, Multimedia (Sound, Video, Graphics), Internet (Browser, Email, Chat, Downloader, Messenger, Torrent, News), 3D, Games, Utility, dll. Dengan waktu instalasi yang hampir sama, Anda bukan hanya mendapatkan suatu sistem operasi tetapi juga semua program yang diperlukan untuk kegiatan sehari-hari di Linux. Berbeda dngan Windows yang hanya Sistem Operasi dasarnya saja.</div><div style="text-align: justify;">User Interface </div><div style="text-align: justify;">Di Windows, Anda tidak banyak memiliki pilihan user interface. Sebagai misal, di Windows 95/98 Anda hanya mengenal user interface bawaan Windows 95/98. Anda sedikit lebih beruntung jika menggunakan Windows XP, karena Anda bisa berpindah dari interface milik Windows XP ke Windows 98 yang lebih ringan. Sedangkan misalnya di Linux, Anda bisa menemukan banyak macam user interface. Dan biasanya pilihan user interface ini dapat Anda sesuaikan dengan spesifikasi komputer atau lingkungan kerja Anda. Misal, pada komputer yang lambat Anda bisa menggunakan user interface yang ringan, seperti XFCE atau Fluxbox. Atau jika Anda menyukai gaya Mac, Anda bisa memilih desktop model GNOME atau menggunakan utility Docker. Dan jika Anda terbiasa di Windows dan memiliki komputer yang cukup cepat, Anda bisa memilih desktop KDE.</div><div style="text-align: justify;">KESIMPULAN</div><div style="text-align: justify;">Windows merupakan salah satu Sistem Operasi yang sudah familiar digunakan oleh banyak kalangan. Mulai pengguna pribadi maupun perusahaan. Di windows kita bisa mengatur segala pengaturan pada Control Panelnya. Kita juga bisa bermain dengan command line pada command prompt. Terlepas dari kekurangan dan kelebihannya, Windows tetap banyak digunakan oleh orang-orang dan makin populer apalagi dengan munculnya versi baru seperti Windows 7 yang menyajika GUI yang bisa memikat pasar.</div>Sugeng Riyantohttp://www.blogger.com/profile/12981670437193344584noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-4336537695607927726.post-38898988017322829842011-06-01T11:28:00.000+07:002011-06-01T11:28:26.032+07:00Gatot kaca<link href="file:///C:%5CDOCUME%7E1%5CSASTRO%7E1%5CLOCALS%7E1%5CTemp%5Cmsohtmlclip1%5C01%5Cclip_filelist.xml" rel="File-List"></link><link href="file:///C:%5CDOCUME%7E1%5CSASTRO%7E1%5CLOCALS%7E1%5CTemp%5Cmsohtmlclip1%5C01%5Cclip_themedata.thmx" rel="themeData"></link><link href="file:///C:%5CDOCUME%7E1%5CSASTRO%7E1%5CLOCALS%7E1%5CTemp%5Cmsohtmlclip1%5C01%5Cclip_colorschememapping.xml" rel="colorSchemeMapping"></link> <m:smallfrac m:val="off"> <m:dispdef> <m:lmargin m:val="0"> <m:rmargin m:val="0"> <m:defjc m:val="centerGroup"> <m:wrapindent m:val="1440"> <m:intlim m:val="subSup"> <m:narylim m:val="undOvr"> </m:narylim></m:intlim> </m:wrapindent><style>
<!--
/* Font Definitions */
@font-face
{font-family:"Cordia New";
panose-1:2 11 3 4 2 2 2 2 2 4;
mso-font-charset:0;
mso-generic-font-family:swiss;
mso-font-pitch:variable;
mso-font-signature:16777219 0 0 0 65537 0;}
@font-face
{font-family:"Cambria Math";
panose-1:0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
mso-font-charset:1;
mso-generic-font-family:roman;
mso-font-format:other;
mso-font-pitch:variable;
mso-font-signature:0 0 0 0 0 0;}
@font-face
{font-family:Calibri;
panose-1:2 15 5 2 2 2 4 3 2 4;
mso-font-charset:0;
mso-generic-font-family:swiss;
mso-font-pitch:variable;
mso-font-signature:-1610611985 1073750139 0 0 159 0;}
@font-face
{font-family:Tahoma;
panose-1:0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
mso-font-charset:0;
mso-generic-font-family:swiss;
mso-font-format:other;
mso-font-pitch:variable;
mso-font-signature:3 0 0 0 1 0;}
@font-face
{font-family:"Tempus Sans ITC";
panose-1:4 2 4 4 3 13 7 2 2 2;
mso-font-charset:0;
mso-generic-font-family:decorative;
mso-font-pitch:variable;
mso-font-signature:3 0 0 0 1 0;}
/* Style Definitions */
p.MsoNormal, li.MsoNormal, div.MsoNormal
{mso-style-unhide:no;
mso-style-qformat:yes;
mso-style-parent:"";
margin-top:0cm;
margin-right:0cm;
margin-bottom:10.0pt;
margin-left:0cm;
line-height:115%;
mso-pagination:widow-orphan;
font-size:11.0pt;
mso-bidi-font-size:14.0pt;
font-family:"Calibri","sans-serif";
mso-ascii-font-family:Calibri;
mso-ascii-theme-font:minor-latin;
mso-fareast-font-family:Calibri;
mso-fareast-theme-font:minor-latin;
mso-hansi-font-family:Calibri;
mso-hansi-theme-font:minor-latin;
mso-bidi-font-family:"Cordia New";
mso-bidi-theme-font:minor-bidi;}
p
{mso-style-noshow:yes;
mso-style-priority:99;
mso-margin-top-alt:auto;
margin-right:0cm;
mso-margin-bottom-alt:auto;
margin-left:0cm;
mso-pagination:widow-orphan;
font-size:12.0pt;
font-family:"Tahoma","sans-serif";
mso-fareast-font-family:"Times New Roman";
mso-bidi-font-family:Tahoma;}
.MsoChpDefault
{mso-style-type:export-only;
mso-default-props:yes;
mso-ascii-font-family:Calibri;
mso-ascii-theme-font:minor-latin;
mso-fareast-font-family:Calibri;
mso-fareast-theme-font:minor-latin;
mso-hansi-font-family:Calibri;
mso-hansi-theme-font:minor-latin;
mso-bidi-font-family:"Cordia New";
mso-bidi-theme-font:minor-bidi;}
.MsoPapDefault
{mso-style-type:export-only;
margin-bottom:10.0pt;
line-height:115%;}
@page Section1
{size:595.3pt 841.9pt;
margin:72.0pt 72.0pt 72.0pt 72.0pt;
mso-header-margin:35.4pt;
mso-footer-margin:35.4pt;
mso-paper-source:0;}
div.Section1
{page:Section1;}
--
</style></m:defjc></m:rmargin></m:lmargin></m:dispdef></m:smallfrac>
<div style="text-align: justify; text-indent: 14.2pt;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";">Raden
Gatotkaca adalah putera Raden Wrekudara yang kedua. Ibunya seorang putri
raksasa bernama Dewi Arimbi di Pringgandani. Waktu dilahirkan Gatotkaca berupa
raksasa, karena sangat saktinya tidak ada senjata yang dapat memotong tali
pusatnya. Kemudian tali pusat itu dapat juga dipotong dengan senjata Karna yang
bernama Kunta, tetapi sarung senjata itu masuk ke dalam perut Gatotkaca, dan
menambah lagi kesaktiannya.
Dengan kehendak dewa-dewa, bayi Gatotkaca itu dimasak seperti bubur dan diisi
dengan segala kesaktian; karena. itu Raden Gatotkaca berurat kawat, bertulang
besi, berdarah gala-gala, dapat terbang di awan dan duduk di atas awan yang
melintang. Kecepatan Gatotkaca pada waktu terbang di awan bagai kilat dan liar
bagai halilintar. Kesaktiannya dalam perang, dapat mencabut leher. musuhnya
dengan digunakan pada saat yang penting. Gatotkaca diangkat jadi raja di
Pringgadani dan ia disebut kesatria di Pringgadani, karena pemerintahan negara
dikuasai oleh keturunan dari pihak perempuan. Dalam perang Baratayudha
Gatotkaca tewas oleh senjata Kunta yang ditujukan kepada Gatotkaca. Ketika
Gatotkaca bersembunyi dalam awan. Gatotkaca jatuh dari angkasa dan mengenai
kereta kendaraan Karna hingga hancur lebur. Gatotkaca beristerikan saudara
misan, bernama Dewi Pregiwa, puteri Raden Arjuna.<o:p></o:p></span></div><div style="text-align: justify; text-indent: 14.2pt;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";">Dalam
riwayat, Gatotkaca mati masih sangat muda, hingga sangat disesali oleh sekalian
keluarganya.
Menurut kata dalang waktu Raden Gatotkaca akan mengawan, diucapkan seperti
berikut :
<i>Tersebutlah, pakaian Raden Gatotkaca yang juga disebut kesatria di
Pringgadani: Berjamang mas bersinar-sinar tiga susun, bersunting mas berbentuk
bunga kenanga dikarangkan berupa surengpati. (Surengpati berarti berani pada
ajalnya. Sunting serupa ini juga dipakai untuk seorang murid waktu menerima
ilmu dari gurunya bagi ilmu kematian, untuk lambang bah.wa orang yang menerima
ilmu itu takkan takut pada kematiannya). Bergelung (sanggul) bentuk supit urang
tersangga oleh praba, berkancing sanggul mas tua bentuk garuda membelakang dan
bertali ulur-ulur bentuk naga terukir, berpontoh nagaraja, bergelang kana
(gelang empat segi). Berkain (kampuh) sutera jingga, dibatik dengan lukisan
seisi hutan, berikat-pinggang cindai hijau, becelana cindai biru, berkeroncong
suasa bentuk nagaraja, uncal diberi emas anting.</i><o:p></o:p></span></div><div style="text-align: justify; text-indent: 14.2pt;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";">Diceritakan,
Raden Gatotkaca waktu akan berjalan ia berterumpah Padakacarma, yang membuatnya
dapat terbang tanpa sayap. Bersongkok Basunanda, walaupun pada waktu panas
terik takkan kena panas, bila hujan tak kena air hujan. Diceritakan Raden Gatotkaca
menyingsingkan kain bertaliwanda, ialah kain itu dibelitkan pada badan bagian
belakang Raden Gatotkaca segera menepuk bahu dan menolakkan kakinya kebumi,
terasa bumi itu mengeram di bawah kakinya. Mengawanlah ia keangkasa.
Wayang itu diujudkan sebagai terbang, ialah dijalan kain, dari kanan ke kiri,
dibagian kelir atas beberapa kali lalu dicacakkan, ibarat berhenti di atas
awan, dan dalang bercerita pula, Tersebutlah Raden Gatotkaca telah mengawan,
setiba di angkasa terasa sebagai menginjak daratan, menyelam di awan biru,
mengisah awan di hadapannya dan tertutuplah oleh awan di belakangnya, samar
samar tertampak ia di pandangan orang. Sinar pakaian Gatotkaca yang kena sinar
matahari sebagai kilat memburunya. Maka berhentilah kesatria Pringgadani di awan
melintang, menghadap pada awan yang lain dengan melihat ke kanan dan ke kiri.
Setelah hening pemandangan Gatotkaca, turunlah ia dari angkasa menuju ke bumi,
Adipati Karna waktu perang Baratayudha berperang tanding melawan Gatotkaca.
Karna melepaskan senjata kunta Wijayadanu, kenalah Gatotkaca dengan senjata itu
pada pusatnya. Setelah Gatotkaca kena panah itu jatuhlah Gatotkaca dari
angkasa,, menjatuhi kereta kendaraan Karna, hingga hancur lebur kereta itu.
Tersebut dalam cerita, Raden Gatotkaca seorang kesatria yang tak pernah
bersolek, hanya berpakaian bersahaja, jauh dari pada wanita. Tetapi setelah
Gatotkaca melihat puteri Raden Arjuna, Dewi Pregiwa, waktu diiring oleh Raden
Angkawijaya, Raden Gatotkaca jatuh hati lantaran melihat puteri itu berhias serba
bersahaja. Berubah tingkah Raden. Gatotkaca ini diketahui oleh ibunya (Dewi
Arimbi) dengan sukacita dan menuruti segala permintaan Raden Gatotkaca.
Kemudian puteri ini diperisteri Raden Gatotkaca.<o:p></o:p></span></div><div class="MsoNormal"></div>Sugeng Riyantohttp://www.blogger.com/profile/12981670437193344584noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-4336537695607927726.post-46721756226046192462011-06-01T11:21:00.000+07:002011-06-01T11:21:02.068+07:00RANCANG BANGUN KENDALI SISTEM PARKIR OTOMATIS MENGGUNAKAN SENSOR LDR BERBASIS MIKROKONTROLER AT89S51<ul><li>ABSTRACT</li>
</ul>The design and development of automatic parking system control using LDR censor<br />
with microcontroler AT89S51 have been made.<br />
This research have been made a system of simulation automatic parking to detect the<br />
empty parking place among ten of parking place. This system consist of the LDR censors,<br />
mikrokontroler AT89S51, motor stepper, and seven segment display. Principal work the system<br />
is ten of LDR censors used as by functioning unseen switch in each parking place which that<br />
used to detect number of the empty parking place and two other of LDR censors in entrance and<br />
exit, which that used to open the entrance and exit gates of the parking area which is moved by<br />
motor stepper. After that microcontroler will conduct the data processing from twelfh of the<br />
censors.<br />
Result of processing data of LDR censors presented at displayed by seven segment in the<br />
form of appearanceof number of the empty parking place, with the boundary of maximum<br />
number is ten.<br />
<br />
<ul><li>INTISARI</li>
</ul>Telah dibuat Rancang Bangun Kendali Sistem Parkir Otomatis Menggunakan Sensor LDR<br />
Berbasis Mikrokontroler AT89S51.<br />
Pada penelitian ini telah dibuat suatu sistem simulasi parkir otomatis untuk menentukan<br />
tempat parkir yang kosong diantara sepuluh tempat parkir. Sistem ini terdiri atas rangkaian<br />
sensor LDR, mikrokontroler AT89S51, rangkaian motor stepper dan display seven segment.<br />
Prinsip kerja sistem adalah kesepuluh rangkaian sensor LDR digunakan sebagai saklar tak<br />
terlihat pada masing-masing tempat parkir yang berfungsi untuk menentukan nomor tempat<br />
parkir yang kosong dan kedua sensor LDR lainnya pada pintu masuk dan pintu keluar, untuk<br />
membuka portal pintu masuk dan keluar area parkir yang digerakkan oleh motor stepper.<br />
Selanjutnya mikrokontroler melakukan pengolahan data dari keduabelas sensor tersebut.<br />
Hasil pengolahan dari data sensor LDR ditampilkan pada display seven segment dalam<br />
bentuk tampilan nomor tempat yang kosong, dengan batas maksimal nomor adalah sepuluh.<br />
<ul><li>PENDAHULUAN</li>
</ul>1 Latar Belakang<br />
Dunia elektronika mempunyai ikatan yang kuat dengan perkembangan teknologi yang<br />
ada. Dengan meningkatnya perkembangan teknologi, maka akan menghadirkan kemudahankemudahan<br />
bagi kehidupan manusia. Saat ini komputer sudah menjadi perangkat utama untuk<br />
memudahkan manusia dalam melakukan pengolahan data. Banyak hal yang mungkin saat ini<br />
untuk menyelesaikan permasalahan manusia membutuhkan biaya, waktu, tenaga yang cukup<br />
besar penyelesaiannya. Tetapi dengan adanya kemajuan teknologi mikrokontroler, hal–hal<br />
tersebut dapat ditekan seminimal mungkin.<br />
Dalam bidang transportasi, salah satu perkembangan teknologi dapat kita temukan dalam<br />
suatu pelayanan parkir. Dahulu parkir dalam suatu gedung masih secara manual tanpa adanya<br />
operator komputer yang canggih, pengguna parkir harus susah-susah mencari tempat parkir yang<br />
kosong dengan mengelilingi area parkir sehingga kurang efisien dan membutuhkan waktu yang<br />
lama, keamanan juga belum tentu terjamin. Sebenarnya jika proses pelayanan tersebut dapat<br />
digantikan dengan menggunakan sistem yang lebih modern (otomatisasi sistem) akan sangat<br />
menguntungkan, baik itu bagi perusahaan yang bersangkutan maupun bagi pengguna parkir itu<br />
sendiri. Berdasarkan hal tersebut maka perlu membuat suatu alat kendali sistem parkir otomatis<br />
menggunakan mikrokontroler seri AT89S51 dan sensor LDR.<br />
Komponen yang digunakan dalam pembuatan alat kendali sistem parkir sangat banyak di<br />
pasaran. Sebagian besar komponen berasal dari bahan semikonduktor. Rangkaian yang<br />
digunakan meliputi 12 sensor LDR, mikrokontroler AT89S51 , seven segment, dan 2 buah motor<br />
stepper. Simulasi parkir dengan sensor LDR sebagai input utama untuk menentukan nomor<br />
tempat parkir yang kosong. Mikrokontroler dalam simulasi parkir sebagai unit pemroses data,<br />
input yang berupa sensor LDR digunakan sebagai referensi untuk menentukan nomor tempat<br />
parkir yang kosong, yang ditampilkan pada seven segment. Sedangkan untuk portal masuk dan<br />
portal keluar pada area parkir menggunakan penggerak motor stepper.<br />
<br />
2 Perumusan Masalah<br />
Rancang bangun kendali sistem parkir otomatis sangat berguna untuk kehidupan seharihari,<br />
maka pada penelitian ini mengemukakan bagaimana membuat realisasi instrumen rancang<br />
<br />
bangun sistem parkir otomatis berbasis mikrokontroler AT89S51 dengan menggunakan sensor<br />
LDR beserta operator pengendali parkir.<br />
<br />
3 Tujuan Penelitian<br />
Tujuan dari penelitian ini adalah merealisasikan suatu alat rancang bangun sistem parkir<br />
otomatis berbasis mikrokontroler AT89S51 dengan menggunakan sensor LDR dan penampil<br />
seven segment serta penggerak motor stepper.<br />
<br />
4 Batasan Masalah<br />
Pada penelitian ini permasalahan dibatasi sebagai berikut :<br />
1. Tidak dibahas pemrograman Delphi sebagai operator kendali sistem parkir.<br />
2. Tidak membahas masalah sistem interface komputer melalui Com serial.<br />
3. Tidak membahas program assembly pada mikrokontroler secara keseluruhan.<br />
4. Tidak membahas sensor posisi yang lain.<br />
5. Menggunakan penampil seven segment<br />
6. Menggunakan motor stepper sebagai penggerak pintu portal.<br />
7. Tidak dilakukan kalibrasi sensor LDR.<br />
<br />
5 Manfaat Penelitian<br />
Manfaat dari rancang bangun kendali sistem parkir otomatis ini antara lain:<br />
1. Untuk memudahkan pengguna parkir dalam mencari nomor tempat yang kosong.<br />
2. Untuk menciptakan sistem parkir yang lebih aman dan efisien.<br />
3. Untuk menjamin keamanan dan kenyamanan bagi para pemilik mobil.<br />
4. Untuk memudahkan petugas operator dalam pengoperasian secara otomatis.Sugeng Riyantohttp://www.blogger.com/profile/12981670437193344584noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-4336537695607927726.post-90289904061305754642011-05-29T20:49:00.000+07:002011-05-29T20:49:20.795+07:00Pregiwa-Pregiwati anake Arjuna lan Endang Manuhara<link href="file:///C:%5CDOCUME%7E1%5CSASTRO%7E1%5CLOCALS%7E1%5CTemp%5Cmsohtmlclip1%5C01%5Cclip_filelist.xml" rel="File-List"></link><link href="file:///C:%5CDOCUME%7E1%5CSASTRO%7E1%5CLOCALS%7E1%5CTemp%5Cmsohtmlclip1%5C01%5Cclip_themedata.thmx" rel="themeData"></link><link href="file:///C:%5CDOCUME%7E1%5CSASTRO%7E1%5CLOCALS%7E1%5CTemp%5Cmsohtmlclip1%5C01%5Cclip_colorschememapping.xml" rel="colorSchemeMapping"></link> <m:smallfrac m:val="off"> <m:dispdef> <m:lmargin m:val="0"> <m:rmargin m:val="0"> <m:defjc m:val="centerGroup"> <m:wrapindent m:val="1440"> <m:intlim m:val="subSup"> <m:narylim m:val="undOvr"> </m:narylim></m:intlim> </m:wrapindent><style>
<!--
/* Font Definitions */
@font-face
{font-family:"Cordia New";
panose-1:2 11 3 4 2 2 2 2 2 4;
mso-font-charset:0;
mso-generic-font-family:swiss;
mso-font-pitch:variable;
mso-font-signature:16777219 0 0 0 65537 0;}
@font-face
{font-family:"Cambria Math";
panose-1:0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
mso-font-charset:1;
mso-generic-font-family:roman;
mso-font-format:other;
mso-font-pitch:variable;
mso-font-signature:0 0 0 0 0 0;}
@font-face
{font-family:Calibri;
panose-1:2 15 5 2 2 2 4 3 2 4;
mso-font-charset:0;
mso-generic-font-family:swiss;
mso-font-pitch:variable;
mso-font-signature:-1610611985 1073750139 0 0 159 0;}
@font-face
{font-family:Tahoma;
panose-1:0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
mso-font-charset:0;
mso-generic-font-family:swiss;
mso-font-format:other;
mso-font-pitch:variable;
mso-font-signature:3 0 0 0 1 0;}
/* Style Definitions */
p.MsoNormal, li.MsoNormal, div.MsoNormal
{mso-style-unhide:no;
mso-style-qformat:yes;
mso-style-parent:"";
margin-top:0cm;
margin-right:0cm;
margin-bottom:10.0pt;
margin-left:0cm;
line-height:115%;
mso-pagination:widow-orphan;
font-size:11.0pt;
mso-bidi-font-size:14.0pt;
font-family:"Calibri","sans-serif";
mso-ascii-font-family:Calibri;
mso-ascii-theme-font:minor-latin;
mso-fareast-font-family:Calibri;
mso-fareast-theme-font:minor-latin;
mso-hansi-font-family:Calibri;
mso-hansi-theme-font:minor-latin;
mso-bidi-font-family:"Cordia New";
mso-bidi-theme-font:minor-bidi;}
p
{mso-style-priority:99;
mso-margin-top-alt:auto;
margin-right:0cm;
mso-margin-bottom-alt:auto;
margin-left:0cm;
mso-pagination:widow-orphan;
font-size:12.0pt;
font-family:"Tahoma","sans-serif";
mso-fareast-font-family:"Times New Roman";
mso-bidi-font-family:Tahoma;}
.MsoChpDefault
{mso-style-type:export-only;
mso-default-props:yes;
mso-ascii-font-family:Calibri;
mso-ascii-theme-font:minor-latin;
mso-fareast-font-family:Calibri;
mso-fareast-theme-font:minor-latin;
mso-hansi-font-family:Calibri;
mso-hansi-theme-font:minor-latin;
mso-bidi-font-family:"Cordia New";
mso-bidi-theme-font:minor-bidi;}
.MsoPapDefault
{mso-style-type:export-only;
margin-bottom:10.0pt;
line-height:115%;}
@page Section1
{size:595.3pt 841.9pt;
margin:72.0pt 72.0pt 72.0pt 72.0pt;
mso-header-margin:35.4pt;
mso-footer-margin:35.4pt;
mso-paper-source:0;}
div.Section1
{page:Section1;}
-->
</style> </m:defjc></m:rmargin></m:lmargin></m:dispdef></m:smallfrac><br />
<div style="text-align: justify; text-indent: 14.2pt;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";">Endang Pregiwa iku anake Arjuna lan Endang Manuhara. Dheweke duwe sedulur tunggal bapa biyung sing jenenge Endang Pregiwati.<o:p></o:p></span></div><div style="text-align: justify; text-indent: 14.2pt;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";">Ing lakon Pregiwa-Pregiwati, kekarone bebarengan lunga nggoleki bapakne menyang Amarta, kairingan Cantrik Janaloka minangka pangiringe.<o:p></o:p></span></div><div style="text-align: justify; text-indent: 14.2pt;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";">Ing tengahing laku ngupadi bapakne iku, katelune sapatemon kalawan Kurawa sing nembe ngupadi patah kembar kanggo minangkani wewaton nglamar Dewi Siti Sendari. Ancase Kurawa, Dewi Siti Sendari bakal didhaupake kalawan pangeran pati Astina sing jenenge Leksmanamandrakumara.<o:p></o:p></span></div><div style="text-align: justify; text-indent: 14.2pt;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";">Nalika Janaloka kacipuhan ngadhepi Kurawa ing sawijining andon yuda sing ora imbang, Endang Pregiwa banjur ngejak mlayu Endang Pregiwati, nyingkir saka papan andon yuda. Endang Pregiwa lan adhine wusana sapatemon kalawan Abimanyu. Sabanjure Abimanyu ngadhepi Kurawa sawise Janaloka nemahi pati. Lan nalika iku Gathotkaca mbiyantu Abimanyu saengga kekarone kasil ngasorake para Kurawa. Gathotkaca sing weruh Pregiwa lan Pregiwati banjur tuwuh rasa tresna ing atine. Endang Pregiwa nglanggati krenteging rasa tresa ing atine Gathotkaca lan wusana kekarone didhaupake. Gathotkaca lan Endang Pregiwa nurunake anak siji sing jenenge Arya Sasikirana utawa Sasikirna.<o:p></o:p></span></div><div style="text-align: justify; text-indent: 14.2pt;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";">Dene Endang Pregiwati sabanjure dilamar dening Pancawala sawise kedadeyan rajapati. Gathotkaca ditutuh mateni Pancawala nggunakake keris sing disilih saka Arjuna, saengga antuk paukuman kanthi cara dirante.<o:p></o:p></span></div><div style="text-align: justify; text-indent: 14.2pt;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";">Nanging Gathotkaca kasil ndhudhah sejatining kedadeyan rajapati iku. Gathotkaca kasil nemokake bukti yen sing mateni Pancawala ora liya Leksmanamandrakumara, anake Duryudana utawa Suyudana, sing pancen pengin sesandhingan kalawan Endang Pregiwati.<br />
Wusana, Gathotkaca diluwari saka paukuman lan Pancawala diwaluyakake maneh dening Sri Kresna amarga pancen durung tekan pepesthene nemahi pati. Dhaupe Endang Pregiwati lan Pancawala, anake Prabu Yudhistira, lumaku kanthi regeng lan agung kadidene dhaupe anak raja.<o:p></o:p></span></div><div style="text-align: justify; text-indent: 14.2pt;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";">Pancawala ing crita pedhalangan Jawa mujudake anake Prabu Yudhistira utawa Puntadewa, raja ing Indraprasta/Amarta/Amerta, lan Dewi Drupadi, anake Prabu Drupada raja ing Pancala.<o:p></o:p></span></div><div style="text-align: justify; text-indent: 14.2pt;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";">Miturut crita Hindhu, Dewi Drupadi duwe sisihan akeh utawa nglakoni poliandri, yaiku dadi sisihane Pandhawa sing nurunake anak dhewe-dhewe. Ing Mahabarata, Pancawala uga sinebut Pancakumara utawa Pandhawasuta, tegese anake para Pandhawa. Lan saka dhaupe Dewi Drupadi kalawan para Pandhawa banjur nurunake Pratiwindya (anake Yudhistira), Srutasoma (anake Bima), Srutakirti (anake Arjuna), Srutanika (anake Nakula) lan Srutakarman (anake Sadewa).<o:p></o:p></span></div><div style="text-align: justify; text-indent: 14.2pt;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";">Pancawala banjur dhaup karo Dewi Pregiwati. Ing perang Baratayuda, Pancawala mehak Pandhawa. Pancawala urun kridha mbela Pandhawa nalika pasanggrahane Pandhawa dirabasa Kurawa, yaiku ing Baratayuda babak katelu utawa Ranjapan. Pancawala bebarengan para senapati Pandhawa ngadhepi panempuhe Kurawa.<o:p></o:p></span></div><div style="text-align: justify; text-indent: 14.2pt;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";">Nalika Aswatama nylundup mlebu wewengkon Karaton Astina sedya mateni Parikesit, Pancawala mati dening Aswatama. Pancawala raket pasedulurane karo Anantasena, anake Bima lan Dewi Urangayu, anake Hyang Mintuna. Dewi Surtikanti milih mbela pati sisihane,<o:p></o:p></span></div><div style="text-align: justify; text-indent: 14.2pt;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";">Dewi Surtikanti iku anake Prabu Salya lan Dewi Setyawati utawa Dewi Pujawati. Dene Dewi Setyawati dhewe ora liya anake begawan raseksa sing jenenge Bagaspati ing padhepokan utawa pertapan Hargabelah.<o:p></o:p></span></div><div style="text-align: justify; text-indent: 14.2pt;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";">Prabu Salya lan Dewi Setyawati nurunake anak cacah lima, yaiku Dewi Erawati (prameswarine Prabu Baladewa), Dewi Surtikanti, Dewi Banowati (prameswarine Prabu Duryudana), Arya Burisrawa lan Rukmarata.<o:p></o:p></span></div><div style="text-align: justify; text-indent: 14.2pt;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";">Ing lakon Alap-alapan Surtikanti dicritakake karaton Mandraka kalebon sawijining durjana sing tansah ngadani patemon kalawan Dewi Surtikanti. Maling agung kasebut raine mirip Pamade utawa Arjuna saengga Arjuna saguh ngrangket durjana kasebut.<o:p></o:p></span></div><div style="text-align: justify; text-indent: 14.2pt;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";">Ing taman Mandraka, Arjuna bisa sapatemon kalawan durjana sing mlebu ing karaton Mandraka. Arjuna kasil mangerteni jati dhirine duratmaka sing ora liya Suryaputra. Wusana Arjuna lan Suryaputra banjur andon yuda, adu kasekten.<o:p></o:p></span></div><div style="text-align: justify; text-indent: 14.2pt;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";">Nanging Suryaputra kasil dikalahake dening Arjuna lan uga kasil dirangket. Suryaputra banjur dipasrahake marang Prabu Salya. Sawise kasil ngalahake Prabu Karnamandra lan ngejeki krajan Awangga, krajan sing tansah ngreridhu lan ngganggu gawe katentremane Mandraka, Suryapurna utawa Karna banjur sinengkakake ngaluhur, dadi raja ing Awangga jejuluk Adipati Karna.<o:p></o:p></span></div><div style="text-align: justify; text-indent: 14.2pt;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";">Kasile Karna ngalahake krajan Awangga uga saka pambiyantune Arjuna. Suryaputra sabanjure dijodhokake kalawan Dewi Surtikanti. Nalika upacara pikramane Suryaputra lan Dewi Surtikanti arep digelar, Dewi Surtikanti njaluk supaya dipaesi dening sawijining jaka sing bagus.<o:p></o:p></span></div><div style="text-align: justify; text-indent: 14.2pt;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";">Arjuna sing ditetepake lan dipilih dadi juru paes tumrap Dewi Surtikanti. Karna lan Dewi Surtikanti nurunake anak loro, yaiku Warsasena lan Warsakusuma. Ing perang Baratayuda, Dewi Surtikanti mati lampus, belapati tumrap sisihane, Adipati Karna.<o:p></o:p></span></div><div style="text-align: justify; text-indent: 14.2pt;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";">Surtikanti mati sadurunge Karna gugur ing pabaratan, nalika nglawan Arjuna. Patine Surtikanti amarga klerune Adimanggala nalika matur marang Sutikanti sing kudune wose ngandharake yen Adipati Karna njaluk sedhah utawa suruh, nanging nalika diungelake dening Adimanggala wose dadi Adipati Karna seda utawa mati.<o:p></o:p></span></div><div style="text-align: justify; text-indent: 14.2pt;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";">Amarga klerune Adimanggala iku Surtikanti dadi sedhih banget lan banjur mutusake bakal bela pati marang sisihane kanthi cara mati lampus. Amarga kedadeyan kasebut, Adimanggala antuk paukuman pati saka Karna. Adipati Karna dhewe sing mateni Adimanggala.<o:p></o:p></span></div><div style="text-align: justify;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";">Wahmuka lan Arimuka sedulur kakang kawah adhi ari-ari<o:p></o:p></span></div><div style="text-align: justify;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";">Ditya Wahmuka ora bisa dipisahake kalawan Ditya Arimuka. Kekarone awujud raseksa kembar sing riwayat asal-usule siji.<o:p></o:p></span></div><div style="text-align: justify; text-indent: 14.2pt;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";">Kekarone metu ing lakon Alap-alapan Triputri, yaiku kedadeyan nalika ana putri telu kembar arep ningkahan bareng. Telu putri kasebut yaiku Dewi Amba, Dewi Ambika lan Dewi Ambiki.<o:p></o:p></span></div><div style="text-align: justify; text-indent: 14.2pt;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";">Ditya Wahmuka lan Ditya Arimuka dadi pasanggiri nagara Pandansurat. Saksapaa sing bisa ngalahake raseksa kembar iki bakal bisa mboyong putri kembar telu, ya Dewi Amba, Dewi Ambika lan Dewi Ambiki.<o:p></o:p></span></div><div style="text-align: justify; text-indent: 14.2pt;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";">Patembayan kasebut kasil narik kawigatene para raja lan satriya sing rata-rata pancen padha kapencut marang kasulistyane putri telu kembar kasebut.<o:p></o:p></span></div><div style="text-align: justify; text-indent: 14.2pt;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";">Ananging saka raja-raja lan satriya sing melu patembayan ora ana sing bisa ngalahake kasektene Wahmuka lan Arimuka. Nalika iku Dewabrata utawa Resi Bisma diutus bapake, Prabu Santanu raja Astina kanggo melu ing patembayan kanggo adhine, Citragada lan Wicitrawirya.<o:p></o:p></span></div><div style="text-align: justify; text-indent: 14.2pt;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";">Bisma banjur adhep-adhepan kalawan Wahmuka lan Arimuka. Katelune banjur perang tandhing rame banget. Kanthi pusaka lembing Kyai Salukat, Dewabrata kasil ngalahake<br />
Ditya Wahmuka lan Arimuka. Wahmuka banjur bali marang wujud asale yaiku kawah, dene Ditya Arimuka uga bali marang wujud asale, yaiku ari-ari.<o:p></o:p></span></div><div style="text-align: justify; text-indent: 14.2pt;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";">Dewi Amba, Dewi Ambika lan Dewi Ambiki iku anake Prabu Darmahambara, raja ing Giyantipura. Dewi Amba wus dipacangake lan Prabu Citramuka, raja nagara Srawantipura.<br />
Nalika Bisma kasil mupu patembayan lan mboyong Dewi Amba, Dewi Ambika lan Dewi Ambiki, ing tengah dalan Dewi Amba njaluk marang Bisma supaya diluwari amarga wus dipacangake lan Prabu Citramuka saka nagara Srawantipura.<o:p></o:p></span></div><div style="text-align: justify; text-indent: 14.2pt;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";">Nanging nalika Dewi Amba kasil sapatemon kalawan Citramuka, raja nagara Srawantipura iku wus ora gelem maneh nganggep Amba minangka pacanange. Miturut Citramuka, Amba wus dadi hake Bisma sing menang ing patembayan kanthi ngalahake pasanggirine Wahmuka lan Arimuka.<o:p></o:p></span></div><div style="text-align: justify; text-indent: 14.2pt;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";">Amba banjur nyusul Bisma maneh lan njaluk supaya entuk melu tekan Astina. Nanging Bisma ora gelem nampa baline Amba minangka putri Boyongan. Dene Amba dhewe tetep ndhesek Bisma supaya gelem ngejak tekan Astina.<o:p></o:p></span></div><div style="text-align: justify; text-indent: 14.2pt;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";">Bisma banjur nesu lan ngancam Amba nganggo sanjatane. Lan tanpa sengaja, panah sing pinenthang ing gandhewane Bisma kanggo ngagar-agari Amba ucul saka jepitan drijine Bisma. Panah iku ngenani dhadhane Amba. Sadurunge mati Amba nyepatani Bisma yen dheweke bakal males patine lumantar sawijining prajurit wanita titisane.<o:p></o:p></span></div><div style="text-align: justify; text-indent: 14.2pt;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";">Sepatane Amba kawujud ing perang Bharatayuda babak kapindho utawa Tawur. Bisma gugur ing tangane Srikandhi, prajurit wanita saka Pandhawa, sisihane Arjuna. Nalika iku Srikandhi kasusupan sukmane Dewi Amba.<o:p></o:p></span></div><div style="text-align: justify;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";">Brajadenta nyawiji kalawan ragane Gathotkaca<o:p></o:p></span></div><div style="text-align: justify; text-indent: 14.2pt;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";">Brajadenta iku anake nomer telu Prabu Arimbaka. Dadi Brajadenta iku ora liya adhine Prabu Arimba lan Dewi Arimbi saka Pringgadani. Tembung Brajadenta ateges sanjata saka gadhing.<o:p></o:p></span></div><div style="text-align: justify; text-indent: 14.2pt;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";">Brajadenta kerep makili Dewi Arimbi mimpin krajan Pringgadani, amarga mbakyune sing nglenggahi jejering ratu iku kerep dedunung ing Jodhipati ngampingi sisihane, Bima utawa Werkudara.<o:p></o:p></span></div><div style="text-align: justify; text-indent: 14.2pt;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";">Dewi Arimbi dhewe yaiku anake Prabu Arimbaka, raja nagara Pringgadani. Saksurute Prabu Arimba, dheweke nglintir kalungguhan nata ing Pringgadani.<o:p></o:p></span></div><div style="text-align: justify; text-indent: 14.2pt;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";">Gumantine raja ing Pringgadani iku ditemtokake tumrap pangeran pati miturut sarasilah kulawarga sing tuwa dhewe. Amarga kuwajibane dadi prameswarine Bima, mula Dewi Arimbi kerep ngampingi Bima ing Jodhipati lan masrahake panguwasane krajan Pringgadani marang Brajadenta.<o:p></o:p></span></div><div style="text-align: justify; text-indent: 14.2pt;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";">Dewi Arimbi duwe kasekten bisa njilma saka wujud asline raseksa dadi putri sing sulistya ing warna. Kasekten iki kababar sepisanan nalika Arimbi sapatemon kalawan Bima.<br />
Pungkasan uripe, Arimbi mati ing satengahing perang Baratayuda amarga mbelani anake, Gathotkaca sing gugur minangka senapati Pandhawa dening Adipati Karna. Wandane Dewi Arimbi iku Cicir.<o:p></o:p></span></div><div style="text-align: justify; text-indent: 14.2pt;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";">Suwening suwe ing telenging atine Brajadenta tuwuh pikiran kanggo ngrebut dhampar keprabon Pringgadani saengga dheweke bisa nguwasani Pringgadani, ora mung dadi wakile mbakyune. Brajadenta banjur madeg kraman kathi pawadan yen kalungguhan raja iku ora apik yen dipasrahake marang wanita.<o:p></o:p></span></div><div style="text-align: justify; text-indent: 14.2pt;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";">Lan miturut Brajadenta, panemune iku kabukten nalika Arimbi sing jumeneng ratu ing Pringgadani kerep ninggalake kuwajibane amarga kudu ngampingi Bima, sisihane, sing dedunung ing Jodhipati.<o:p></o:p></span></div><div style="text-align: justify; text-indent: 14.2pt;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";">Madeg kramane Brajadenta antuk panyengkuyung saka adhi-adhine, yaiku Brajamusti, Brajalamatan lan Brajawikalpa. Ananging ana uga adhine liyane sing ora sarujuk marang sikep lan tumindake Brajadenta iku.<o:p></o:p></span></div><div style="text-align: justify; text-indent: 14.2pt;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";">Adhi-adhine sing ora sarujuk nalika Brajadenta nglairake sikepe arep madeg kraman marang Arimbi yaiku Prabakeswa lan Kala Bendana. Wusana pangramane Brajadenya kasil ditindhes dening Gathotkaca, anake Dewi Arimbi lan Bima.<o:p></o:p></span></div><div style="text-align: justify; text-indent: 14.2pt;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";">Sabanjure Gathotkaca sinengkakake ngaluhur jumeneng nata ing Pringgadadi sawise ibune, Dewi Arimbi, masrahake dhewe panguwasane marang Gathotkaca.<br />
Ing lakon Gathotkaca Kembar, Brajadenta kasil sesambungan asmara kalawan Dewi Banowati, prameswarine Prabu Suyudana, raja Astina. Nalika iku Brajadenta nyaru wujud kadidene Gathotkaca.<o:p></o:p></span></div><div style="text-align: justify; text-indent: 14.2pt;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";">Wusana Brajadenta mati dening Gathotkaca. Arwahe Brajadenta banjur nyawiji ing ragane Gathotkaca kanthi cara mrasuk ing untune Gathotkaca. Wiwit iku Gathotkaca duwe kasekten saksapaa sing kena cokot untune mesthi mati.<o:p></o:p></span></div><div style="text-align: justify; text-indent: 14.2pt;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";">Arepa Brajadenya wus nyawiji kalawan ragane Gathotkaca, ananging dheweke bisa urip maneh yen dibutuhake dening Gathotkaca. Lan saben dibutuhake, arwahe Brajadenta bakal mbiyantu apa gawene Gathotkaca. Lan pungkasan uripe, gugur ing palagan Baratayuda babak kaping papat, yaiku Suluhan utawa Gathotkaca Gugur.<o:p></o:p></span></div><div style="text-align: justify;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";">Wisanggeni lair wujud geni lan menjila dadi satriya pinunjul<o:p></o:p></span></div><div style="text-align: justify; text-indent: 14.2pt;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";">Wisanggeni iku anake Arjuna lan Dewi Dresanala. Dewi Dresanala iku anake Bathara Brahma. Arjuna duwe sisihan Dewi Dresnala nalika Arjuna dadi raja ing Kaindran, jejuluk Prabu Kiritin.<o:p></o:p></span></div><div style="text-align: justify; text-indent: 14.2pt;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";">Arjuna bisa jumeneng dadi raja ing Kaindran amarga antuk kanugrahan saka dewa sawise kasil ngalahake Prabu Niwatakawaca, raja ditya sing sekti mandraguna saka nagara Imaimantaka.<o:p></o:p></span></div><div style="text-align: justify; text-indent: 14.2pt;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";">Wisanggeni lair saka guwa garbane Dewi Dresanala wujud geni, sabanjure malih lan ngrembaka dadi satriya sing pinunjul. Wisanggeni dadi satriya sing pinunjul kapinterane, kawegigane lan kasektene.<o:p></o:p></span></div><div style="text-align: justify; text-indent: 14.2pt;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";">Wisanggeni uga kondhang minangka wayang sing mbranyak, raine bagus nanging sakmadya banget anggone nyenyandhang. Marang sapa wae Wisanggeni tansah mungkak krama utawa caturan tanpa nggunakake basa krama sing alus.<o:p></o:p></span></div><div style="text-align: justify; text-indent: 14.2pt;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";">Kepara yen guneman kalawan Sanghyang Wenang wae Wisanggeni uga tansah mungkak krama. Dening para dhalang Wisanggeni arang banget diwetokake ing pakeliran. Wisanggeni duwe sisihan sing jenenge Dewi Mustikawati.<o:p></o:p></span></div><div style="text-align: justify; text-indent: 14.2pt;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";">Dewi Mustikawati iku anake Prabu Mustikadarwa, raja ing Krajan Sonyapura. Ing lakon Wisanggeni Krama, Wisanggeni kudu ngadhepi Prabu Sitija utawa Prabu Bomanarakasura kanggo mupu Dewi Mustikawati ing sawijining patembayan.<o:p></o:p></span></div><div style="text-align: justify; text-indent: 14.2pt;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";">Dewi Mustikawati njaluk wewaton gambaring jagad marang Wisanggeni lan Prabu Sitija. Yen Wisanggeni utawa Prabu Sitija bisa minangkani penjaluke iku, Dewi Mustikawati saguh dadi sisihane.<o:p></o:p></span></div><div style="text-align: justify; text-indent: 14.2pt;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";">Wusana Wisanggeni sing kasil nggawa gambaring jagad lan banjur dipasrahake marang Dewi Mustikawati. Kasile Wisanggeni amarga dibiyantu dening Sanghyang Wenang sing nyumadhiyakake gambaring jagad kaya panjaluke Dewi Mustikawati.<o:p></o:p></span></div><div style="text-align: justify; text-indent: 14.2pt;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";">Ing lakon Wisanggeni Takon Bapa, ing laku nggoleki bapake, Wisanggeni kasil mbiyantu bapake lan nagara Amarta bisa nemokake maneh pusaka-pusaka piyandel sing ilang.<br />
Dene pusaka-pusaka piyandele Krajan Amarta sing ilang lan kasil dibalekake maneh dening Wisanggeni yaiku Kalimasada, Sarotama, Hrudadali, Anantakusuma, payung Tunggulnaga lan Pasopati.<o:p></o:p></span></div><div style="text-align: justify; text-indent: 14.2pt;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";">Kabeh kulawarga Pandhawa, kalebu Prabu Kresna, ora ana sing wani tumindak sakepenake dhewe marang Wisanggeni. Salawase uripe Wisanggeni dedunung ing kayangan Daksinageni bebarengan ibune, Dewi Dresanala, lan kabeh kulawargane. Wandane Wisanggeni iku Rungsit.<o:p></o:p></span></div><div style="text-align: justify; text-indent: 14.2pt;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";">Dene kawitane Arjuna rabi kalawan Dewi Dresanala sing sabanjure nurunake Wisanggeni yaiku nalika Prabu Niwatakawaca pengin ngrabi Dewi Supraba. Niwatakawaca sing jeneng enome Nirbita iku banjur tumuju suralaya kanggo nglamar Dewi Supraba.<br />
Ananging para dewa ora ana sing nglilani yen Dewi Supraba rabi kalawan Niwatakawaca.<o:p></o:p></span></div><div style="text-align: justify; text-indent: 14.2pt;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";">Wusana Niwatakawaca banjur ngrabasa ing suralaya. Kasektene ora ana sing bisa nandhingi, para dewa kabeh kasoran.<o:p></o:p></span></div><div style="text-align: justify; text-indent: 14.2pt;"><span style="font-family: "Times New Roman","serif";">Sanghyang Girinata banjur mrentahaka Arjuna supaya ngadhepi Niwatakawaca. Nalika iku Arjuna nembe mertapa ing pertapan Indrakila lan jejuluk Begawan Ciptaning Mintaraga utawa Cipta Ening Mintaraga. Arjuna sing dibiyantu Dewi Supraba kasil mateni Niwatakawaca. <o:p></o:p></span></div>Sugeng Riyantohttp://www.blogger.com/profile/12981670437193344584noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-4336537695607927726.post-16304390886614224442011-05-10T00:04:00.002+07:002011-11-16T00:11:49.424+07:00ROBOTIKA<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEj6Pbc-JUtnw5_ytkg6GRE29rJHppRmkN1GIS3tOy-gUtUHYEtgvcV2Y9eRbK6ZZYskVUcI2F2E0uyz8cKQBkL4qrfJq96W44c0WetyykR46NCKGiNsmbZQJtpOD1S19yS1DFB_8DTfjqw/s1600/images.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><br />
</a></div><link href="file:///C:%5CDOCUME%7E1%5CSASTRO%7E1%5CLOCALS%7E1%5CTemp%5Cmsohtmlclip1%5C01%5Cclip_filelist.xml" rel="File-List"></link><link href="file:///C:%5CDOCUME%7E1%5CSASTRO%7E1%5CLOCALS%7E1%5CTemp%5Cmsohtmlclip1%5C01%5Cclip_editdata.mso" rel="Edit-Time-Data"></link><link href="file:///C:%5CDOCUME%7E1%5CSASTRO%7E1%5CLOCALS%7E1%5CTemp%5Cmsohtmlclip1%5C01%5Cclip_oledata.mso" rel="OLE-Object-Data"></link><link href="file:///C:%5CDOCUME%7E1%5CSASTRO%7E1%5CLOCALS%7E1%5CTemp%5Cmsohtmlclip1%5C01%5Cclip_themedata.thmx" rel="themeData"></link><link href="file:///C:%5CDOCUME%7E1%5CSASTRO%7E1%5CLOCALS%7E1%5CTemp%5Cmsohtmlclip1%5C01%5Cclip_colorschememapping.xml" rel="colorSchemeMapping"></link> <m:smallfrac m:val="off"> <m:dispdef> <m:lmargin m:val="0"> <m:rmargin m:val="0"> <m:defjc m:val="centerGroup"> <m:wrapindent m:val="1440"> <m:intlim m:val="subSup"> <m:narylim m:val="undOvr"> </m:narylim></m:intlim> </m:wrapindent><style>
<!--
/* Font Definitions */
@font-face
{font-family:Wingdings;
panose-1:5 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
mso-font-charset:2;
mso-generic-font-family:auto;
mso-font-pitch:variable;
mso-font-signature:0 268435456 0 0 -2147483648 0;}
@font-face
{font-family:"Cambria Math";
panose-1:0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
mso-font-charset:1;
mso-generic-font-family:roman;
mso-font-format:other;
mso-font-pitch:variable;
mso-font-signature:0 0 0 0 0 0;}
@font-face
{font-family:Cambria;
panose-1:2 4 5 3 5 4 6 3 2 4;
mso-font-charset:0;
mso-generic-font-family:roman;
mso-font-pitch:variable;
mso-font-signature:-1610611985 1073741899 0 0 159 0;}
@font-face
{font-family:Calibri;
panose-1:2 15 5 2 2 2 4 3 2 4;
mso-font-charset:0;
mso-generic-font-family:swiss;
mso-font-pitch:variable;
mso-font-signature:-1610611985 1073750139 0 0 159 0;}
@font-face
{font-family:"Book Antiqua";
panose-1:2 4 6 2 5 3 5 3 3 4;
mso-font-charset:0;
mso-generic-font-family:roman;
mso-font-pitch:variable;
mso-font-signature:647 0 0 0 159 0;}
/* Style Definitions */
p.MsoNormal, li.MsoNormal, div.MsoNormal
{mso-style-unhide:no;
mso-style-qformat:yes;
mso-style-parent:"";
margin-top:0cm;
margin-right:0cm;
margin-bottom:10.0pt;
margin-left:0cm;
line-height:115%;
mso-pagination:widow-orphan;
font-size:11.0pt;
font-family:"Calibri","sans-serif";
mso-fareast-font-family:"Times New Roman";
mso-bidi-font-family:"Times New Roman";
mso-bidi-language:AR-SA;}
p.MsoFooter, li.MsoFooter, div.MsoFooter
{mso-style-priority:99;
mso-style-link:"Footer Char";
margin:0cm;
margin-bottom:.0001pt;
mso-pagination:widow-orphan;
tab-stops:center 234.0pt right 468.0pt;
font-size:11.0pt;
font-family:"Calibri","sans-serif";
mso-fareast-font-family:"Times New Roman";
mso-bidi-font-family:"Times New Roman";
mso-bidi-language:AR-SA;}
p.MsoListParagraph, li.MsoListParagraph, div.MsoListParagraph
{mso-style-priority:34;
mso-style-unhide:no;
mso-style-qformat:yes;
margin-top:0cm;
margin-right:0cm;
margin-bottom:10.0pt;
margin-left:36.0pt;
mso-add-space:auto;
line-height:115%;
mso-pagination:widow-orphan;
font-size:11.0pt;
font-family:"Calibri","sans-serif";
mso-fareast-font-family:"Times New Roman";
mso-bidi-font-family:"Times New Roman";
mso-bidi-language:AR-SA;}
p.MsoListParagraphCxSpFirst, li.MsoListParagraphCxSpFirst, div.MsoListParagraphCxSpFirst
{mso-style-priority:34;
mso-style-unhide:no;
mso-style-qformat:yes;
mso-style-type:export-only;
margin-top:0cm;
margin-right:0cm;
margin-bottom:0cm;
margin-left:36.0pt;
margin-bottom:.0001pt;
mso-add-space:auto;
line-height:115%;
mso-pagination:widow-orphan;
font-size:11.0pt;
font-family:"Calibri","sans-serif";
mso-fareast-font-family:"Times New Roman";
mso-bidi-font-family:"Times New Roman";
mso-bidi-language:AR-SA;}
p.MsoListParagraphCxSpMiddle, li.MsoListParagraphCxSpMiddle, div.MsoListParagraphCxSpMiddle
{mso-style-priority:34;
mso-style-unhide:no;
mso-style-qformat:yes;
mso-style-type:export-only;
margin-top:0cm;
margin-right:0cm;
margin-bottom:0cm;
margin-left:36.0pt;
margin-bottom:.0001pt;
mso-add-space:auto;
line-height:115%;
mso-pagination:widow-orphan;
font-size:11.0pt;
font-family:"Calibri","sans-serif";
mso-fareast-font-family:"Times New Roman";
mso-bidi-font-family:"Times New Roman";
mso-bidi-language:AR-SA;}
p.MsoListParagraphCxSpLast, li.MsoListParagraphCxSpLast, div.MsoListParagraphCxSpLast
{mso-style-priority:34;
mso-style-unhide:no;
mso-style-qformat:yes;
mso-style-type:export-only;
margin-top:0cm;
margin-right:0cm;
margin-bottom:10.0pt;
margin-left:36.0pt;
mso-add-space:auto;
line-height:115%;
mso-pagination:widow-orphan;
font-size:11.0pt;
font-family:"Calibri","sans-serif";
mso-fareast-font-family:"Times New Roman";
mso-bidi-font-family:"Times New Roman";
mso-bidi-language:AR-SA;}
span.FooterChar
{mso-style-name:"Footer Char";
mso-style-priority:99;
mso-style-unhide:no;
mso-style-locked:yes;
mso-style-link:Footer;
mso-ansi-font-size:11.0pt;
mso-bidi-font-size:11.0pt;}
.MsoChpDefault
{mso-style-type:export-only;
mso-default-props:yes;
font-size:10.0pt;
mso-ansi-font-size:10.0pt;
mso-bidi-font-size:10.0pt;
mso-ascii-font-family:Calibri;
mso-hansi-font-family:Calibri;
mso-bidi-language:AR-SA;}
@page Section1
{size:21.0cm 842.0pt;
margin:2.0cm 2.0cm 2.0cm 72.0pt;
mso-header-margin:36.0pt;
mso-footer-margin:36.0pt;
mso-paper-source:0;}
div.Section1
{page:Section1;}
/* List Definitions */
@list l0
{mso-list-id:107043985;
mso-list-template-ids:18899936;}
@list l0:level1
{mso-level-number-format:bullet;
mso-level-text:•;
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l0:level2
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l0:level3
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l0:level4
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l0:level5
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l0:level6
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l0:level7
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l0:level8
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l0:level9
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l1
{mso-list-id:133377349;
mso-list-template-ids:307147500;}
@list l1:level1
{mso-level-number-format:bullet;
mso-level-text:;
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;
font-family:Wingdings;}
@list l1:level2
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l1:level3
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l1:level4
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l1:level5
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l1:level6
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l1:level7
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l1:level8
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l1:level9
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l2
{mso-list-id:199443282;
mso-list-type:hybrid;
mso-list-template-ids:706377690 67698689 67698691 67698693 67698689 67698691 67698693 67698689 67698691 67698693;}
@list l2:level1
{mso-level-number-format:bullet;
mso-level-text:;
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:72.0pt;
text-indent:-18.0pt;
font-family:Symbol;}
@list l3
{mso-list-id:201869533;
mso-list-template-ids:699139510;}
@list l3:level1
{mso-level-number-format:bullet;
mso-level-text:•;
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l3:level2
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l3:level3
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l3:level4
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l3:level5
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l3:level6
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l3:level7
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l3:level8
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l3:level9
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l4
{mso-list-id:247927810;
mso-list-template-ids:-1714157412;}
@list l4:level1
{mso-level-number-format:bullet;
mso-level-text:;
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;
font-family:Wingdings;}
@list l4:level2
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l4:level3
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l4:level4
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l4:level5
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l4:level6
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l4:level7
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l4:level8
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l4:level9
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l5
{mso-list-id:255480346;
mso-list-template-ids:-118984044;}
@list l5:level1
{mso-level-number-format:bullet;
mso-level-text:•;
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l5:level2
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l5:level3
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l5:level4
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l5:level5
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l5:level6
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l5:level7
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l5:level8
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l5:level9
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l6
{mso-list-id:267003818;
mso-list-template-ids:-672237344;}
@list l6:level1
{mso-level-number-format:bullet;
mso-level-text:•;
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l6:level2
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l6:level3
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l6:level4
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l6:level5
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l6:level6
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l6:level7
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l6:level8
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l6:level9
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l7
{mso-list-id:405998967;
mso-list-template-ids:-1828964756;}
@list l7:level1
{mso-level-number-format:bullet;
mso-level-text:;
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;
font-family:Symbol;}
@list l7:level2
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l7:level3
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l7:level4
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l7:level5
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l7:level6
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l7:level7
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l7:level8
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l7:level9
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l8
{mso-list-id:454447482;
mso-list-template-ids:-459493012;}
@list l8:level1
{mso-level-number-format:bullet;
mso-level-text:•;
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l8:level2
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l8:level3
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l8:level4
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l8:level5
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l8:level6
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l8:level7
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l8:level8
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l8:level9
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l9
{mso-list-id:524514001;
mso-list-template-ids:1028391556;}
@list l9:level1
{mso-level-number-format:bullet;
mso-level-text:•;
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l9:level2
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l9:level3
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l9:level4
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l9:level5
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l9:level6
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l9:level7
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l9:level8
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l9:level9
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l10
{mso-list-id:605577748;
mso-list-template-ids:-612352894;}
@list l10:level1
{mso-level-number-format:bullet;
mso-level-text:•;
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l10:level2
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l10:level3
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l10:level4
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l10:level5
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l10:level6
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l10:level7
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l10:level8
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l10:level9
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l11
{mso-list-id:657804894;
mso-list-type:hybrid;
mso-list-template-ids:2099825476 67698699 67698691 67698693 67698689 67698691 67698693 67698689 67698691 67698693;}
@list l11:level1
{mso-level-number-format:bullet;
mso-level-text:;
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:54.0pt;
text-indent:-18.0pt;
font-family:Wingdings;}
@list l12
{mso-list-id:661157043;
mso-list-template-ids:2032150488;}
@list l12:level1
{mso-level-number-format:bullet;
mso-level-text:•;
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l12:level2
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l12:level3
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l12:level4
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l12:level5
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l12:level6
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l12:level7
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l12:level8
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l12:level9
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l13
{mso-list-id:699430040;
mso-list-template-ids:2143458180;}
@list l13:level1
{mso-level-number-format:bullet;
mso-level-text:•;
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l13:level2
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l13:level3
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l13:level4
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l13:level5
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l13:level6
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l13:level7
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l13:level8
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l13:level9
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l14
{mso-list-id:724135507;
mso-list-template-ids:2122979740;}
@list l14:level1
{mso-level-number-format:bullet;
mso-level-text:•;
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l14:level2
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l14:level3
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l14:level4
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l14:level5
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l14:level6
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l14:level7
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l14:level8
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l14:level9
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l15
{mso-list-id:790439827;
mso-list-type:hybrid;
mso-list-template-ids:1748544392 67698703 67698713 67698715 67698703 67698713 67698715 67698703 67698713 67698715;}
@list l15:level1
{mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
text-indent:-18.0pt;}
@list l16
{mso-list-id:991981111;
mso-list-template-ids:-481668574;}
@list l16:level1
{mso-level-number-format:bullet;
mso-level-text:•;
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l16:level2
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l16:level3
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l16:level4
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l16:level5
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l16:level6
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l16:level7
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l16:level8
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l16:level9
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l17
{mso-list-id:1161265030;
mso-list-template-ids:229042612;}
@list l17:level1
{mso-level-number-format:bullet;
mso-level-text:•;
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l17:level2
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l17:level3
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l17:level4
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l17:level5
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l17:level6
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l17:level7
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l17:level8
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l17:level9
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l18
{mso-list-id:1186795554;
mso-list-template-ids:1555592212;}
@list l18:level1
{mso-level-number-format:bullet;
mso-level-text:•;
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l18:level2
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l18:level3
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l18:level4
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l18:level5
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l18:level6
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l18:level7
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l18:level8
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l18:level9
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l19
{mso-list-id:1187253354;
mso-list-template-ids:-135869796;}
@list l19:level1
{mso-level-number-format:bullet;
mso-level-text:•;
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l19:level2
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l19:level3
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l19:level4
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l19:level5
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l19:level6
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l19:level7
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l19:level8
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l19:level9
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l20
{mso-list-id:1196965951;
mso-list-template-ids:-1292345126;}
@list l20:level1
{mso-level-number-format:bullet;
mso-level-text:;
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;
font-family:Wingdings;}
@list l20:level2
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l20:level3
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l20:level4
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l20:level5
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l20:level6
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l20:level7
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l20:level8
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l20:level9
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l21
{mso-list-id:1214611255;
mso-list-template-ids:-1874146598;}
@list l21:level1
{mso-level-number-format:bullet;
mso-level-text:•;
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l21:level2
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l21:level3
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l21:level4
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l21:level5
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l21:level6
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l21:level7
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l21:level8
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l21:level9
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l22
{mso-list-id:1312514391;
mso-list-template-ids:1175479080;}
@list l22:level1
{mso-level-number-format:bullet;
mso-level-text:•;
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l22:level2
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l22:level3
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l22:level4
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l22:level5
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l22:level6
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l22:level7
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l22:level8
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l22:level9
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l23
{mso-list-id:1405567648;
mso-list-template-ids:-1892391512;}
@list l23:level1
{mso-level-number-format:bullet;
mso-level-text:•;
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l23:level2
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l23:level3
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l23:level4
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l23:level5
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l23:level6
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l23:level7
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l23:level8
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l23:level9
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l24
{mso-list-id:1409155941;
mso-list-template-ids:-611804116;}
@list l24:level1
{mso-level-number-format:bullet;
mso-level-text:•;
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l24:level2
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l24:level3
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l24:level4
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l24:level5
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l24:level6
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l24:level7
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l24:level8
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l24:level9
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l25
{mso-list-id:1482042108;
mso-list-template-ids:2005709828;}
@list l25:level1
{mso-level-number-format:bullet;
mso-level-text:•;
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l25:level2
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l25:level3
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l25:level4
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l25:level5
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l25:level6
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l25:level7
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l25:level8
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l25:level9
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l26
{mso-list-id:1492720313;
mso-list-template-ids:-1176573156;}
@list l26:level1
{mso-level-number-format:bullet;
mso-level-text:•;
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l26:level2
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l26:level3
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l26:level4
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l26:level5
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l26:level6
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l26:level7
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l26:level8
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l26:level9
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l27
{mso-list-id:1545167346;
mso-list-type:hybrid;
mso-list-template-ids:-1176480740 67698689 67698691 67698693 67698689 67698691 67698693 67698689 67698691 67698693;}
@list l27:level1
{mso-level-number-format:bullet;
mso-level-text:;
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:54.0pt;
text-indent:-18.0pt;
font-family:Symbol;}
@list l28
{mso-list-id:1558784965;
mso-list-template-ids:-1920465434;}
@list l28:level1
{mso-level-number-format:bullet;
mso-level-text:;
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;
font-family:Symbol;}
@list l28:level2
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l28:level3
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l28:level4
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l28:level5
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l28:level6
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l28:level7
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l28:level8
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l28:level9
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l29
{mso-list-id:1580678789;
mso-list-template-ids:1615095396;}
@list l29:level1
{mso-level-number-format:bullet;
mso-level-text:•;
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l29:level2
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l29:level3
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l29:level4
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l29:level5
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l29:level6
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l29:level7
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l29:level8
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l29:level9
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l30
{mso-list-id:1623416638;
mso-list-template-ids:-673945756;}
@list l30:level1
{mso-level-number-format:bullet;
mso-level-text:;
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;
font-family:Wingdings;}
@list l30:level2
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l30:level3
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l30:level4
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l30:level5
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l30:level6
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l30:level7
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l30:level8
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l30:level9
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l31
{mso-list-id:1709645144;
mso-list-template-ids:32392636;}
@list l31:level1
{mso-level-number-format:bullet;
mso-level-text:;
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;
font-family:Wingdings;}
@list l31:level2
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l31:level3
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l31:level4
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l31:level5
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l31:level6
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l31:level7
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l31:level8
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l31:level9
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l32
{mso-list-id:1742171092;
mso-list-template-ids:-747480430;}
@list l32:level1
{mso-level-number-format:bullet;
mso-level-text:•;
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l32:level2
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l32:level3
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l32:level4
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l32:level5
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l32:level6
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l32:level7
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l32:level8
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l32:level9
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l33
{mso-list-id:1794982715;
mso-list-template-ids:-778690608;}
@list l33:level1
{mso-level-number-format:bullet;
mso-level-text:•;
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l33:level2
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l33:level3
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l33:level4
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l33:level5
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l33:level6
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l33:level7
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l33:level8
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l33:level9
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l34
{mso-list-id:1805341932;
mso-list-type:hybrid;
mso-list-template-ids:1441669764 67698703 67698713 67698715 67698703 67698713 67698715 67698703 67698713 67698715;}
@list l34:level1
{mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
text-indent:-18.0pt;}
@list l34:level2
{mso-level-number-format:alpha-lower;
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
text-indent:-18.0pt;}
@list l35
{mso-list-id:1821380610;
mso-list-template-ids:-996787222;}
@list l35:level1
{mso-level-number-format:bullet;
mso-level-text:•;
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l35:level2
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l35:level3
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l35:level4
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l35:level5
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l35:level6
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l35:level7
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l35:level8
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l35:level9
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l36
{mso-list-id:1935236778;
mso-list-template-ids:-315475424;}
@list l36:level1
{mso-level-number-format:bullet;
mso-level-text:•;
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l36:level2
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l36:level3
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l36:level4
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l36:level5
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l36:level6
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l36:level7
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l36:level8
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l36:level9
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l37
{mso-list-id:2007318108;
mso-list-template-ids:311078778;}
@list l37:level1
{mso-level-number-format:bullet;
mso-level-text:•;
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l37:level2
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l37:level3
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l37:level4
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l37:level5
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l37:level6
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l37:level7
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l37:level8
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l37:level9
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l38
{mso-list-id:2042626687;
mso-list-template-ids:-1014360366;}
@list l38:level1
{mso-level-number-format:bullet;
mso-level-text:•;
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l38:level2
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l38:level3
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l38:level4
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l38:level5
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l38:level6
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l38:level7
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l38:level8
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l38:level9
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l39
{mso-list-id:2101025627;
mso-list-template-ids:1062527932;}
@list l39:level1
{mso-level-number-format:bullet;
mso-level-text:;
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;
font-family:Wingdings;}
@list l39:level2
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l39:level3
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l39:level4
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l39:level5
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l39:level6
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l39:level7
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l39:level8
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
@list l39:level9
{mso-level-start-at:0;
mso-level-text:"";
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
margin-left:0cm;
text-indent:0cm;}
ol
{margin-bottom:0cm;}
ul
{margin-bottom:0cm;}
-->
</style> </m:defjc></m:rmargin></m:lmargin></m:dispdef></m:smallfrac><br />
<div align="center" class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin-bottom: 0.0001pt; text-align: center;"><b><span style="font-size: 18pt;">BAB I<o:p></o:p></span></b></div><div align="center" class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin-bottom: 0.0001pt; page-break-after: avoid; text-align: center;"><b><span style="color: black; font-size: 18pt;">PENDAHULUAN<o:p></o:p></span></b></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin-bottom: 0.0001pt; text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 22.7pt; page-break-after: avoid; text-align: justify; text-indent: -22.7pt;"><span style="font-family: Wingdings; font-size: 12pt;">Ø<span style="font-family: 'Times New Roman'; font-size: 7pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: normal; line-height: normal;"> </span></span><b><span style="font-size: 12pt;">Deskripsi<o:p></o:p></span></b></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 18.7pt; text-align: justify; text-indent: 28.05pt;"><span style="font-size: 12pt;">Robot adalah suatu alat buatan manusia yang dapat digunakan suntuk membantu tugas manusia. Perkembangan Ilmu Pengetahuan dalam bidang Robotik saat ini pesat sekali. Diantaranya, semakin mudahnya manusia dalam mengerjakan sesuatu.<o:p></o:p></span></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 18.7pt; text-align: justify; text-indent: 28.05pt;"><span style="font-size: 12pt;">Oleh karena itu, belajar memahami dan bisa mengaplikasikan sebuah robot dalam kehidupan sehari-hari perlu dipupuk mulai usia dini. Mulai dari tingkat SD, SMP, SMA/SMK, sampai tingkat Perguruan Tinggi atau Umum. Aplikasi sebuah robot pada tingkat tersebut bisa dilakukan melalui sebuah kontes atau perlombaan di bidang robotika, yang beberapa tahun terakhir ini sudah sering diadakan oleh beberapa instansi/lembaga. Yang mempunyai tujuan untuk meningkatkan potensi siswa dalam bidang robotika.<o:p></o:p></span></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 18.7pt; text-align: justify; text-indent: 28.05pt;"><span style="font-size: 12pt;">Melalui Modul Robotika ini siswa dapat mempelajari hal, yaitu:<o:p></o:p></span></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 18.7pt; text-align: justify;"><span style="font-size: 12pt;">(1) mengenal bahan penyusun</span></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 18.7pt; text-align: justify;"><span style="font-size: 12pt;">(2) memasang robot</span></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 18.7pt; text-align: justify;"><span style="font-size: 12pt;">(3) mengenal alat untuk menyusun robot</span></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 18.7pt; text-align: justify;"><span style="font-size: 12pt;">(4) bongkar – pasang body robot</span></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 18.7pt; text-align: justify;"><span style="font-size: 12pt;">(5) mengenal motor DC</span></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 18.7pt; text-align: justify;"><span style="font-size: 12pt;">(6) sensor proximity.<o:p></o:p></span></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 18.7pt; text-align: justify;"><br />
</div><div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjQrbHZ3ujsMICHUCe5rwQVfCbShfZjPpk75MgWSxcocpY7IWR8YKhmISFS7Cb5gVUD5ugA1_TbGoUMpmFx3l08FUgnps4STgz5gymHxcQwH9BertL6y8zclYLs0WlMXmc5gmDscppHuFM/s1600/images.jpg" imageanchor="1" style="clear: left; float: left; margin-bottom: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjQrbHZ3ujsMICHUCe5rwQVfCbShfZjPpk75MgWSxcocpY7IWR8YKhmISFS7Cb5gVUD5ugA1_TbGoUMpmFx3l08FUgnps4STgz5gymHxcQwH9BertL6y8zclYLs0WlMXmc5gmDscppHuFM/s1600/images.jpg" /></a></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 18.7pt; text-align: justify;"><i><span style="font-size: 12pt;">Gambar 1.0 </span></i><span style="font-size: 12pt;">robot line follower<o:p></o:p></span></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 18.7pt; text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 22.7pt; page-break-after: avoid; text-align: justify; text-indent: -22.7pt;"><span style="font-family: Wingdings; font-size: 12pt;">Ø<span style="font-family: 'Times New Roman'; font-size: 7pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: normal; line-height: normal;"> </span></span><b><span style="font-size: 12pt;">Prasyarat<o:p></o:p></span></b></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 18.7pt; text-align: justify; text-indent: 28.05pt;"><span style="font-size: 12pt;">Sebelum mempelajari modul ini, siswa harus menguasai dan lulus kompetensi menggunakan alat untuk merakit bodi robot dengan benar. Serta menguasai dasar pemasangan bodi dan sensor sebuah robot.<o:p></o:p></span></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin-bottom: 0.0001pt; text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 18pt; page-break-after: avoid; text-align: justify; text-indent: -18pt;"><span style="font-family: Wingdings; font-size: 12pt;">Ø<span style="font-family: 'Times New Roman'; font-size: 7pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: normal; line-height: normal;"> </span></span><b><span style="font-size: 12pt;">Petunjuk Penggunaan Modul<o:p></o:p></span></b></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 18.7pt; text-align: justify; text-indent: 28.05pt;"><span style="font-size: 12pt;">Modul ini merupakan pendamping utama bagi siswa dalam mempelajari Ekskul Robotik. Berikut petunjuk bagi siswa dalam menggunakan modul.<o:p></o:p></span></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 54pt; text-align: justify; text-indent: -18pt;"><span style="font-size: 12pt;">•<span style="font-family: 'Times New Roman'; font-size: 7pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: normal; line-height: normal;"> </span></span><span style="font-size: 12pt;">Pelajari dengan teliti isi modul ini.<o:p></o:p></span></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 54pt; text-align: justify; text-indent: -18pt;"><span style="font-size: 12pt;">•<span style="font-family: 'Times New Roman'; font-size: 7pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: normal; line-height: normal;"> </span></span><span style="font-size: 12pt;">Ambilah alat dan bahan yang diperlukan.<o:p></o:p></span></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 54pt; text-align: justify; text-indent: -18pt;"><span style="font-size: 12pt;">•<span style="font-family: 'Times New Roman'; font-size: 7pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: normal; line-height: normal;"> </span></span><span style="font-size: 12pt;">Telitilah dengan cermat tiap-tiap langkah-langkah pemasangan.<o:p></o:p></span></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 54pt; text-align: justify; text-indent: -18pt;"><span style="font-size: 12pt;">•<span style="font-family: 'Times New Roman'; font-size: 7pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: normal; line-height: normal;"> </span></span><span style="font-size: 12pt;">Perhatikan keselamatan alat kerja.<o:p></o:p></span></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 54pt; text-align: justify; text-indent: -18pt;"><span style="font-size: 12pt;">•<span style="font-family: 'Times New Roman'; font-size: 7pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: normal; line-height: normal;"> </span></span><span style="font-size: 12pt;">Jika menemui kesulitan jangan segan-segan bertanya kepada pengajar atau instruktur.<o:p></o:p></span></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 36pt; text-align: justify; text-indent: -18pt;"><br />
</div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 22.7pt; page-break-after: avoid; text-align: justify; text-indent: -22.7pt;"><span style="font-family: Wingdings; font-size: 12pt;">Ø<span style="font-family: 'Times New Roman'; font-size: 7pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: normal; line-height: normal;"> </span></span><b><span style="font-size: 12pt;">Kompetensi<o:p></o:p></span></b></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 0.7pt; page-break-after: avoid; text-align: justify; text-indent: 18pt;"><b><i><span style="color: black; font-size: 12pt;">Setelah selesai mempelajari modul ini siswa diharapkan dapat:<o:p></o:p></span></i></b></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 35pt; text-align: justify; text-indent: -18pt;"><span style="font-size: 12pt;">•<span style="font-family: 'Times New Roman'; font-size: 7pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: normal; line-height: normal;"> </span></span><b><span style="font-size: 12pt;">Memahami persiapan membuat robot.<o:p></o:p></span></b></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 17pt; text-align: justify; text-indent: 18pt;"><b><span style="font-size: 12pt;">Indikatornya sebagai berikut.<o:p></o:p></span></b></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 55.85pt; text-align: justify; text-indent: -17.85pt;"><span style="font-size: 12pt;">•<span style="font-family: 'Times New Roman'; font-size: 7pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: normal; line-height: normal;"> </span></span><span style="font-size: 12pt;">Dapat menjelaskan macam-macam peralatan dan bahan mekanik dan kegunaannya.<o:p></o:p></span></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 54.85pt; text-align: justify; text-indent: -17.85pt;"><span style="font-size: 12pt;">•<span style="font-family: 'Times New Roman'; font-size: 7pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: normal; line-height: normal;"> </span></span><span style="font-size: 12pt;">Dapat menjelaskan macam – macam bahan elektronika dan kegunaannya.<o:p></o:p></span></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 54.85pt; text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 37.4pt; text-align: justify; text-indent: -18.7pt;"><span style="font-size: 12pt;">•<span style="font-family: 'Times New Roman'; font-size: 7pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: normal; line-height: normal;"> </span></span><b><span style="font-size: 12pt;">Memahami dan menjelaskan bagian penyusun robot.<o:p></o:p></span></b></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 37.4pt; text-align: justify; text-indent: -18.7pt;"><b><span style="font-size: 12pt;"> Indikatornya sebagai berikut.<o:p></o:p></span></b></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 54pt; text-align: justify; text-indent: -18pt;"><span style="font-size: 12pt;">•<span style="font-family: 'Times New Roman'; font-size: 7pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: normal; line-height: normal;"> </span></span><span style="font-size: 12pt;">Dapat menjelaskan bagian mekanik penyusun robot.<o:p></o:p></span></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 54pt; text-align: justify; text-indent: -18pt;"><span style="font-size: 12pt;">•<span style="font-family: 'Times New Roman'; font-size: 7pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: normal; line-height: normal;"> </span></span><span style="font-size: 12pt;">Dapat menjelaskan bagian elektronik penyusun robot.<o:p></o:p></span></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 54pt; text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 37.4pt; text-align: justify; text-indent: -18.7pt;"><span style="font-size: 12pt;">•<span style="font-family: 'Times New Roman'; font-size: 7pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: normal; line-height: normal;"> </span></span><b><span style="font-size: 12pt;">Membuat mekanik robot.<o:p></o:p></span></b></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 37.4pt; text-align: justify; text-indent: -18.7pt;"><b><span style="font-size: 12pt;"> Indikatornya sebagai berikut.<o:p></o:p></span></b></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 2cm; text-align: justify; text-indent: -18pt;"><span style="font-size: 12pt;">•<span style="font-family: 'Times New Roman'; font-size: 7pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: normal; line-height: normal;"> </span></span><span style="font-size: 12pt;">Menyiapkan rangka robot.<o:p></o:p></span></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 2cm; text-align: justify; text-indent: -18pt;"><span style="font-size: 12pt;">•<span style="font-family: 'Times New Roman'; font-size: 7pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: normal; line-height: normal;"> </span></span><span style="font-size: 12pt;">Merakit sistem transmisi robot.<o:p></o:p></span></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 2cm; text-align: justify; text-indent: -18pt;"><span style="font-size: 12pt;">•<span style="font-family: 'Times New Roman'; font-size: 7pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: normal; line-height: normal;"> </span></span><span style="font-size: 12pt;">Troubleshooting.<o:p></o:p></span></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 2cm; text-align: justify; text-indent: -18pt;"><span style="font-size: 12pt;">•<span style="font-family: 'Times New Roman'; font-size: 7pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: normal; line-height: normal;"> </span></span><span style="font-size: 12pt;">Membongkar pasang rangka robot.<o:p></o:p></span></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 2cm; text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 37.4pt; text-align: justify; text-indent: -18.7pt;"><span style="font-size: 12pt;">•<span style="font-family: 'Times New Roman'; font-size: 7pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: normal; line-height: normal;"> </span></span><b><span style="font-size: 12pt;">Membuat bagian elektronik robot.<o:p></o:p></span></b></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 37.4pt; text-align: justify; text-indent: -18.7pt;"><b><span style="font-size: 12pt;"> Indikatornya sebagai berikut.<o:p></o:p></span></b></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 2cm; text-align: justify; text-indent: -18pt;"><span style="font-size: 12pt;">•<span style="font-family: 'Times New Roman'; font-size: 7pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: normal; line-height: normal;"> </span></span><span style="font-size: 12pt;"> Menyiapkan rangkaian kendali robot.<o:p></o:p></span></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 2cm; text-align: justify; text-indent: -18pt;"><span style="font-size: 12pt;">•<span style="font-family: 'Times New Roman'; font-size: 7pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: normal; line-height: normal;"> </span></span><span style="font-size: 12pt;">Memasang rangkaian sensor garis pada bodi robot.<o:p></o:p></span></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 2cm; text-align: justify; text-indent: -18pt;"><span style="font-size: 12pt;">•<span style="font-family: 'Times New Roman'; font-size: 7pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: normal; line-height: normal;"> </span></span><span style="font-size: 12pt;">Mencoba/mengetes rangkaian.<o:p></o:p></span></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 2cm; text-align: justify; text-indent: -18pt;"><span style="font-size: 12pt;">•<span style="font-family: 'Times New Roman'; font-size: 7pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: normal; line-height: normal;"> </span></span><span style="font-size: 12pt;">Troubleshooting.<o:p></o:p></span></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 2cm; text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 37.4pt; text-align: justify; text-indent: -18.7pt;"><span style="font-size: 12pt;">•<span style="font-family: 'Times New Roman'; font-size: 7pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: normal; line-height: normal;"> </span></span><b><span style="font-size: 12pt;">Membuat robot khususnya line tracer analog.<o:p></o:p></span></b></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 37.4pt; text-align: justify; text-indent: -18.7pt;"><b><span style="font-size: 12pt;"> Indikatornya sebagai berikut.<o:p></o:p></span></b></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 2cm; text-align: justify; text-indent: -18pt;"><span style="font-size: 12pt;">•<span style="font-family: 'Times New Roman'; font-size: 7pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: normal; line-height: normal;"> </span></span><span style="font-size: 12pt;">Menyusun mekanik dan elektronik menjadi satu.<o:p></o:p></span></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 2cm; text-align: justify; text-indent: -18pt;"><span style="font-size: 12pt;">•<span style="font-family: 'Times New Roman'; font-size: 7pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: normal; line-height: normal;"> </span></span><span style="font-size: 12pt;">Mengatur keseimbangan robot.<o:p></o:p></span></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 2cm; text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin-bottom: 0.0001pt; text-align: justify;"><br />
</div><div align="center" class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin-bottom: 0.0001pt; text-align: center;"><b><span style="font-size: 18pt;">BAB II<o:p></o:p></span></b></div><div align="center" class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin-bottom: 0.0001pt; page-break-after: avoid; text-align: center;"><b><span style="color: black; font-size: 18pt;">PEMBELAJARAN<o:p></o:p></span></b></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin-bottom: 0.0001pt; text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 148.5pt; page-break-after: avoid; text-align: justify; text-indent: -148.5pt;"><span style="font-family: Wingdings; font-size: 12pt;">Ø<span style="font-family: 'Times New Roman'; font-size: 7pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: normal; line-height: normal;"> </span></span><b><span style="font-size: 12pt;">Kompetensi 1: Persiapan Membuat Robot<o:p></o:p></span></b></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin-bottom: 0.0001pt; text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 18pt; page-break-after: avoid; text-align: justify; text-indent: -18pt;"><span style="font-family: Wingdings; font-size: 12pt;">Ø<span style="font-family: 'Times New Roman'; font-size: 7pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: normal; line-height: normal;"> </span></span><b><span style="font-size: 12pt;">Indikator<o:p></o:p></span></b></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 49.65pt; text-align: justify; text-indent: -14.2pt;"><span style="font-family: Symbol; font-size: 12pt;">·<span style="font-family: 'Times New Roman'; font-size: 7pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: normal; line-height: normal;"> </span></span><span style="font-size: 12pt;">Dapat menjelaskan macam-macam peralatan mekanik dan kegunaannya.<o:p></o:p></span></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 49.65pt; text-align: justify; text-indent: -14.2pt;"><span style="font-family: Symbol; font-size: 12pt;">·<span style="font-family: 'Times New Roman'; font-size: 7pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: normal; line-height: normal;"> </span></span><span style="font-size: 12pt;">Dapat menjelaskan macam – macam peralatan dan bahan elektronika dan kegunaannya.<o:p></o:p></span></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 49.65pt; text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoListParagraph" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 21.3pt; page-break-after: avoid; text-align: justify; text-indent: -18pt;"><span style="font-family: Wingdings; font-size: 12pt;">Ø<span style="font-family: 'Times New Roman'; font-size: 7pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: normal; line-height: normal;"> </span></span><b><span style="font-size: 12pt;">Uraian materi<o:p></o:p></span></b></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 36pt; text-align: justify; text-indent: -18pt;"><span style="font-family: Symbol; font-size: 12pt;">·<span style="font-family: 'Times New Roman'; font-size: 7pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: normal; line-height: normal;"> </span></span><b><span style="font-size: 12pt;">Alat-alat mekanik dan penggunaannya<o:p></o:p></span></b></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 36pt; text-align: justify;"><span style="font-size: 12pt;"> Untuk memperoleh hasil mekanik robot yang baik, yaitu yang memenuhi standar ISO, kita memerlukan alat-alat yang baik pula. Dengan alat-alat yang baik dan ditunjang dengan keterampilan penggunaan alat-alat, akan tercapailah tujuan yang diharapkan. Perlu diketahui, ketekunan, ketelitian, dan kedisiplinan dalam menggunakan alat, merupakan langkah awal untuk keberhasilan dalam persiapan membuat robot.<o:p></o:p></span></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 36pt; text-align: justify;"><span style="font-size: 12pt;">Alat-alat yang biasa dipakai dalam membuat mekanik robot antara lain:<o:p></o:p></span></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 36pt; text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 54pt; text-indent: -18pt;"><span style="font-size: 12pt;">•<span style="font-family: 'Times New Roman'; font-size: 7pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: normal; line-height: normal;"> </span></span><b><span style="font-size: 12pt;">Obeng<o:p></o:p></span></b></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 54pt;"><span style="font-size: 12pt;">Obeng adalah alat yang digunakan untuk mengencangkan dan mengendorkan baut. Berbagai jenis dan ukuran seperti gambar dibawah ini: <o:p></o:p></span></div><div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgkBZGGSGzqeKZHQXb6eZY8mfpu2jjsLG_b1KkGV1KfWcFepn4b_xBn_aqROO7sMsqA7MQ2p5W8q5hXJNHYy4xYxZPfr_7voR-5oirZS4MdBRLK2jkGuX8MKkSbzv4WL_a_QqCuA0ZwM54/s1600/images.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgkBZGGSGzqeKZHQXb6eZY8mfpu2jjsLG_b1KkGV1KfWcFepn4b_xBn_aqROO7sMsqA7MQ2p5W8q5hXJNHYy4xYxZPfr_7voR-5oirZS4MdBRLK2jkGuX8MKkSbzv4WL_a_QqCuA0ZwM54/s1600/images.jpg" /></a></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 54pt; text-align: justify;"><span style="font-size: 12pt;"><br />
<b><o:p></o:p></b></span></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 18pt; text-align: justify;"><span style="font-size: 12pt;"> <i>Gambar 1.1 </i>macam – macam obeng<o:p></o:p></span></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 18pt; text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 54pt; text-align: justify; text-indent: -18pt;"><span style="font-size: 12pt;">•<span style="font-family: 'Times New Roman'; font-size: 7pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: normal; line-height: normal;"> </span></span><b><span style="font-size: 12pt;">Tang<o:p></o:p></span></b></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 54pt; text-align: justify;"><span style="font-size: 12pt;">Adalah alat yang digunakan untuk memotong dan menjepit, adapun tipe tang ada tiga: </span></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 54pt; text-align: justify;"><span style="font-size: 12pt;">(1) tang potong</span></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 54pt; text-align: justify;"><span style="font-size: 12pt;">(2) tang cucut</span></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 54pt; text-align: justify;"><span style="font-size: 12pt;">(3)tang jepit <o:p></o:p></span></div><div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEj2lAn3TGnqW1s63OFU0JRBR28phq_riVaVSNY3qjpfuXhcrSfKWKz_Qe5zUr4OtMCoIwkfjX8_9h51EO0UcAhZjkd49NLaXckUYpTRHkp7VBW68W49rbpZTXxjIwvUGIMJceqgyvvFO2Y/s1600/images.jpg" imageanchor="1" style="clear: left; float: left; margin-bottom: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="161" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEj2lAn3TGnqW1s63OFU0JRBR28phq_riVaVSNY3qjpfuXhcrSfKWKz_Qe5zUr4OtMCoIwkfjX8_9h51EO0UcAhZjkd49NLaXckUYpTRHkp7VBW68W49rbpZTXxjIwvUGIMJceqgyvvFO2Y/s320/images.jpg" width="320" /></a></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 54pt; text-align: justify;"><span style="font-size: 12pt;"><br />
<o:p></o:p></span></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 54pt; text-align: justify;"><i><span style="font-size: 12pt;">Gambar 1.2. </span></i><span style="font-size: 12pt;">Macam – macam tang<i><o:p></o:p></i></span></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 54pt; text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 54pt; text-align: justify;"><b><span style="font-size: 12pt;">Cara Menggunakan Tang<o:p></o:p></span></b></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 54pt; text-align: justify;"><span style="font-size: 12pt;"> Dalam menggunakan tang kita harus mengetahui apa yang akan kita lakukan sehingga kita dapat mengerti tang mana yang akan kita pakai sesuai kegunaanya.<o:p></o:p></span></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 18pt; text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 36pt; text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoListParagraphCxSpFirst" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 35.45pt; text-align: justify; text-indent: -18pt;"><span style="font-family: Symbol; font-size: 12pt;">·<span style="font-family: 'Times New Roman'; font-size: 7pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: normal; line-height: normal;"> </span></span><b><span style="font-size: 12pt;">Alat – alat Elektronik dan Penggunaannya<o:p></o:p></span></b></div><div class="MsoListParagraphCxSpLast" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 54pt; text-align: justify; text-indent: -18pt;"><span style="font-family: Symbol; font-size: 12pt;">·<span style="font-family: 'Times New Roman'; font-size: 7pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: normal; line-height: normal;"> </span></span><b><span style="font-size: 12pt;">Multitester<o:p></o:p></span></b></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 36pt; text-align: justify;"><span style="font-size: 12pt;">Alat yang digunakan untuk menghitung besar tahanan,tegangan AC maupun DC,dan arus. Adapun Multitester ada 2 macam yaitu: Multitester Digital dan Multitester Analog<o:p></o:p></span></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 36pt; text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoListParagraph" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 2cm; text-align: justify; text-indent: -18pt;"><span style="font-family: Symbol; font-size: 12pt;">·<span style="font-family: 'Times New Roman'; font-size: 7pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: normal; line-height: normal;"> </span></span><b><span style="font-size: 12pt;">Cara Menggunakan Multitester<o:p></o:p></span></b></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 36pt; text-align: justify;"><span style="font-size: 12pt;">Kita terlebih dahulu harus menentukan skala ukurnya untuk mengukur tegangan AC atau DC, maupun nilai tahanan sehingga tidak terjadi kerusakan pada alat,kemudian kita membaca besar nilai yang sudah kita ukur.<o:p></o:p></span></div><div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjSm7ex7W0ZeO4A0Rfe2dfgzcXOBgmOhCAgplB6eIYRvmQpalnTp6tqb9NKGwQiVIpLRuXZYzyx14mVfCcIPymi0UbEKaz1bMTKBRd-0UUZLvPxZzbmHtjwuEDm89uzZftrf6UgVASLGns/s1600/images.jpg" imageanchor="1" style="clear: left; float: left; margin-bottom: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="193" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjSm7ex7W0ZeO4A0Rfe2dfgzcXOBgmOhCAgplB6eIYRvmQpalnTp6tqb9NKGwQiVIpLRuXZYzyx14mVfCcIPymi0UbEKaz1bMTKBRd-0UUZLvPxZzbmHtjwuEDm89uzZftrf6UgVASLGns/s320/images.jpg" width="320" /></a></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin-bottom: 0.0001pt;"><table align="left" cellpadding="0" cellspacing="0"><tbody>
<tr> <td height="13" width="42"></td> </tr>
<tr> <td></td> <td><br />
</td> </tr>
</tbody></table><span style="font-size: 12pt;"><o:p> </o:p></span><i><span style="font-size: 12pt;">Gambar 1.3. </span></i><span style="font-size: 12pt;">Multitester<o:p></o:p></span></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin-bottom: 0.0001pt;"><br />
</div><div class="MsoListParagraph" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 2cm; text-align: justify; text-indent: -18pt;"><span style="font-family: Symbol; font-size: 12pt;"> ·<span style="font-family: 'Times New Roman'; font-size: 7pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: normal; line-height: normal;"> </span></span><b><span style="font-size: 12pt;">Baterai<o:p></o:p></span></b></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 36pt; text-align: justify; text-indent: 20.7pt;"><b><span style="font-size: 12pt;"> Baterai</span></b><span style="font-size: 12pt;"> adalah alat </span><a href="http://id.wikipedia.org/w/index.php?title=Listrik-kimiawi&action=edit&redlink=1"><span style="color: blue; font-size: 12pt;">listrik-kimiawi</span></a><span style="font-size: 12pt;"> yang menyimpan </span><a href="http://id.wikipedia.org/wiki/Energi"><span style="color: blue; font-size: 12pt;">energi</span></a><span style="font-size: 12pt;"> dan mengeluarkan tenaganya dalam bentuk </span><a href="http://id.wikipedia.org/wiki/Listrik"><span style="color: blue; font-size: 12pt;">listrik</span></a><span style="font-size: 12pt;">. Sebuah baterai biasanya terdiri dari tiga komponen penting, yaitu:<o:p></o:p></span></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 76.5pt; text-align: justify; text-indent: -18pt;"><span style="font-size: 12pt;"> •<span style="font-family: 'Times New Roman'; font-size: 7pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: normal; line-height: normal;"> </span></span><span style="font-size: 12pt;">batang </span><a href="http://id.wikipedia.org/wiki/Karbon"><span style="color: blue; font-size: 12pt;">karbon</span></a><span style="font-size: 12pt;"> sebagai </span><a href="http://id.wikipedia.org/wiki/Anoda"><span style="color: blue; font-size: 12pt;">anoda</span></a><span style="font-size: 12pt;"> (kutub positif baterai)<o:p></o:p></span></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 76.5pt; text-align: justify; text-indent: -18pt;"><span style="font-size: 12pt;"> •<span style="font-family: 'Times New Roman'; font-size: 7pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: normal; line-height: normal;"> </span></span><a href="http://id.wikipedia.org/wiki/Seng"><span style="color: blue; font-size: 12pt;">seng</span></a><span style="font-size: 12pt;"> (Zn) sebagai </span><a href="http://id.wikipedia.org/wiki/Katoda"><span style="color: blue; font-size: 12pt;">katoda</span></a><span style="font-size: 12pt;"> (kutub negatif baterai)<o:p></o:p></span></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 76.5pt; text-align: justify; text-indent: -18pt;"><span style="font-size: 12pt;">•<span style="font-family: 'Times New Roman'; font-size: 7pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: normal; line-height: normal;"> </span></span><span style="font-size: 12pt;">pasta sebagai </span><a href="http://id.wikipedia.org/wiki/Elektrolit"><span style="color: blue; font-size: 12pt;">elektrolit</span></a><span style="font-size: 12pt;"> (penghantar)<o:p></o:p></span></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 36pt; text-align: justify; text-indent: 20.7pt;"><span style="font-size: 12pt;">Baterai yang biasa dijual (<i>disposable</i>/sekali pakai) mempunyai tegangan listrik 1,5 </span><a href="http://id.wikipedia.org/wiki/Volt"><span style="color: blue; font-size: 12pt;">volt</span></a><span style="font-size: 12pt;">. Baterai ada yang berbentuk tabung atau kotak. Ada juga yang dinamakan </span><a href="http://id.wikipedia.org/w/index.php?title=Rechargeable_battery&action=edit&redlink=1"><i><span style="color: blue; font-size: 12pt;">rechargeable battery</span></i></a><span style="font-size: 12pt;">, yaitu baterai yang dapat diisi ulang, seperti yang biasa terdapat pada </span><a href="http://id.wikipedia.org/wiki/Telepon_genggam"><span style="color: blue; font-size: 12pt;">telepon genggam</span></a><span style="font-size: 12pt;">. Baterai sekali pakai disebut juga dengan baterai primer, sedangkan baterai isi ulang disebut dengan baterai sekunder.<o:p></o:p></span></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 36pt; text-align: justify; text-indent: 20.7pt;"><span style="font-size: 12pt;">Baik baterai primer maupun baterai sekunder, kedua-duanya bersifat merubah energi kimia menjadi energi listrik. Baterai primer hanya bisa dipakai sekali, karena menggunakan reaksi kimia yang bersifat tidak bisa dibalik (<i>irreversible reaction</i>). Sedangkan baterai sekunder dapat diisi ulang karena reaksi kimianya bersifat bisa dibalik (</span><a href="http://id.wikipedia.org/w/index.php?title=Reversible_reaction&action=edit&redlink=1"><i><span style="color: blue; font-size: 12pt;">reversible reaction</span></i></a><span style="font-size: 12pt;">).<o:p></o:p></span></div><div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhQHgWrOzFlsk1cF3_KAhwtmJtJScwJo6hnx_Xzq35aJEnjolCOV7RZJlFgomSImFK4jlvNn5kgMQWNvTLjoqHElVi3ThzaFpizBCAMZrxmaL9Jbi9h_Cjw_qqngCiqextwtuNGf4pKQDk/s1600/baterai1.jpg" imageanchor="1" style="clear: left; float: left; margin-bottom: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="143" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhQHgWrOzFlsk1cF3_KAhwtmJtJScwJo6hnx_Xzq35aJEnjolCOV7RZJlFgomSImFK4jlvNn5kgMQWNvTLjoqHElVi3ThzaFpizBCAMZrxmaL9Jbi9h_Cjw_qqngCiqextwtuNGf4pKQDk/s200/baterai1.jpg" width="200" /></a></div><div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhs_6bC8AcFSPBwKVvkeKZvsLbulHmYt05ZPkFDJZm1WyiY8iGiiLk1LXxn3keB0_aaY0Jxr1Yu8VDegLKvt_BFJEwI4FgnnNq_NSnE_hO15MFybaTxTJso7BKTP47NqPSqgQJ2X8Y3Bmk/s1600/baterai+2.jpg" imageanchor="1" style="clear: left; float: left; margin-bottom: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="200" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhs_6bC8AcFSPBwKVvkeKZvsLbulHmYt05ZPkFDJZm1WyiY8iGiiLk1LXxn3keB0_aaY0Jxr1Yu8VDegLKvt_BFJEwI4FgnnNq_NSnE_hO15MFybaTxTJso7BKTP47NqPSqgQJ2X8Y3Bmk/s200/baterai+2.jpg" width="144" /></a></div><i><span style="font-size: 12pt;"><o:p></o:p></span></i><i><span style="font-size: 12pt;"><o:p></o:p></span></i> <br />
<div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 36.9pt;"><i><span style="font-size: 12pt;">Gambar 1.4 </span></i><span style="font-size: 12pt;">baterai berbagi macam ukuran<o:p></o:p></span></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 36.9pt; text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 36.9pt; text-align: justify;"><span style="font-size: 12pt;">Baterai digunakan untuk sumber tenaga pada robot.<o:p></o:p></span></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin-bottom: 0.0001pt; text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin-bottom: 0.0001pt; text-align: justify;"><br />
</div><br />
<br />
<br />
<br />
<br />
<br />
<br />
<br />
<div align="center" class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin-bottom: 0.0001pt; text-align: center;"><b><span style="font-size: 18pt;">BAB III<o:p></o:p></span></b></div><div align="center" class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin-bottom: 0.0001pt; text-align: center;"><b><span style="font-size: 18pt;">Memahami Bagian Penyusun Robot<o:p></o:p></span></b></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin-bottom: 0.0001pt; text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 36pt; page-break-after: avoid; text-align: justify; text-indent: -18pt;"><span style="font-size: 12pt;">•<span style="font-family: 'Times New Roman'; font-size: 7pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: normal; line-height: normal;"> </span></span><b><span style="font-size: 12pt;">Kompetensi 1: Dapat </span></b><b><span style="font-size: 12pt;">menjelaskan bagian mekanik penyusun robot.</span></b><b><span style="font-size: 12pt;"><o:p></o:p></span></b></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 18pt; page-break-after: avoid; text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 36pt; page-break-after: avoid; text-align: justify; text-indent: -18pt;"><span style="font-size: 12pt;">•<span style="font-family: 'Times New Roman'; font-size: 7pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: normal; line-height: normal;"> </span></span><b><span style="font-size: 12pt;">Indikator<o:p></o:p></span></b></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 72pt; text-align: justify; text-indent: -18pt;"><span style="font-size: 12pt;">•<span style="font-family: 'Times New Roman'; font-size: 7pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: normal; line-height: normal;"> </span></span><span style="font-size: 12pt;">Dapat menjelaskan rangka robot.<o:p></o:p></span></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 72pt; text-align: justify; text-indent: -18pt;"><span style="font-size: 12pt;">•<span style="font-family: 'Times New Roman'; font-size: 7pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: normal; line-height: normal;"> </span></span><span style="font-size: 12pt;">Dapat menjelaskan sistem transmisi robot.<o:p></o:p></span></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 72pt; text-align: justify; text-indent: -18pt;"><span style="font-size: 12pt;">•<span style="font-family: 'Times New Roman'; font-size: 7pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: normal; line-height: normal;"> </span></span><span style="font-size: 12pt;">Dapat merakit body / rangka robot.<o:p></o:p></span></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 72pt; text-align: justify; text-indent: -18pt;"><span style="font-size: 12pt;">•<span style="font-family: 'Times New Roman'; font-size: 7pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: normal; line-height: normal;"> </span></span><span style="font-size: 12pt;"><o:p> </o:p></span></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 36pt; page-break-after: avoid; text-align: justify; text-indent: -18pt;"><span style="font-size: 12pt;">•<span style="font-family: 'Times New Roman'; font-size: 7pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: normal; line-height: normal;"> </span></span><b><span style="font-size: 12pt;">Uraian materi<o:p></o:p></span></b></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 35.45pt; text-align: justify;"><span style="font-size: 12pt;">Robot <i>Line Tracer</i> sederhana terdiri dari : <o:p></o:p></span></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 35.45pt; text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 35.45pt; text-align: justify;"><b><span style="font-size: 12pt;">1. Body utama / <i>chasis</i></span></b><span style="font-size: 12pt;"><o:p></o:p></span></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 35.45pt; text-align: justify;"><span style="font-size: 12pt;">Bahan-bahan yang dapat digunakan sebagai bahan dasar chasis ialah :<o:p></o:p></span></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 54pt; text-align: justify; text-indent: -18pt;"><span style="font-size: 12pt;">•<span style="font-family: 'Times New Roman'; font-size: 7pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: normal; line-height: normal;"> </span></span><span style="font-size: 12pt;">Pcb matrik atau pcb polos, sehingga sekaligus dapat digunakan untuk rangkaian dari robot.<o:p></o:p></span></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 54pt; text-align: justify; text-indent: -18pt;"><span style="font-size: 12pt;">•<span style="font-family: 'Times New Roman'; font-size: 7pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: normal; line-height: normal;"> </span></span><span style="font-size: 12pt;">Body mobil mainan juga dapat digunakan.<o:p></o:p></span></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 54pt; text-align: justify; text-indent: -18pt;"><span style="font-size: 12pt;">•<span style="font-family: 'Times New Roman'; font-size: 7pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: normal; line-height: normal;"> </span></span><span style="font-size: 12pt;">Mika acrylic dengan ketebalan tertentu.<o:p></o:p></span></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 35.45pt; text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 35.45pt; text-align: justify;"><b><span style="font-size: 12pt;">2. Roda</span></b><span style="font-size: 12pt;"><o:p></o:p></span></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 35.45pt; text-align: justify;"><span style="font-size: 12pt;">Roda diusahakan yang memiliki gaya gesek terhadap lintasan yang besar untuk menghindari selip. Tipe roda yang digunakan pada robot sangat berpengaruh pada manuver dari robot.<o:p></o:p></span></div><div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhF6tqy7oMaMkIqK3sTvjEDLyAbbcvGFTZRr69u30roqxVYvFkaj5x5ig_yyr2pRWfww7LIpkndZzqQXx47TfX9Jp4xm_DxFIhx_AsDq9W80LDLRNlbn6e7lE8feipezmRZbTCRtQy2l2c/s1600/roda+karet.jpg" imageanchor="1" style="clear: left; float: left; margin-bottom: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhF6tqy7oMaMkIqK3sTvjEDLyAbbcvGFTZRr69u30roqxVYvFkaj5x5ig_yyr2pRWfww7LIpkndZzqQXx47TfX9Jp4xm_DxFIhx_AsDq9W80LDLRNlbn6e7lE8feipezmRZbTCRtQy2l2c/s1600/roda+karet.jpg" /></a></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 35.45pt; text-align: justify;"><span style="font-size: 12pt;"><br />
<o:p></o:p></span></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 35.45pt; text-align: justify;"><i><span style="font-size: 12pt;">Gambar 1.5 </span></i><span style="font-size: 12pt;">Roda karet</span></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 35.45pt; text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 35.45pt; text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 35.45pt; text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 35.45pt; text-align: justify;"><span style="font-size: 12pt;"></span></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 35.45pt; text-align: justify;"><span style="font-size: 12pt;"></span></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 35.45pt; text-align: justify;"><span style="font-size: 12pt;"><o:p></o:p></span></div><div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEiQqN0yZwH3URQ3p50HieU_nnxDbtcKX4dmHAn86cWKYaoiWBmhcqjv1BSW0UHBAA1mZ1Fwqkr9W6cgwNt3cDV4MhDEjMyZu_uLLPd27z7TnLLDLozesuBio5RnhFRO4Fbfsdrfb4aYauE/s1600/roda+omni.jpg" imageanchor="1" style="clear: left; float: left; margin-bottom: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEiQqN0yZwH3URQ3p50HieU_nnxDbtcKX4dmHAn86cWKYaoiWBmhcqjv1BSW0UHBAA1mZ1Fwqkr9W6cgwNt3cDV4MhDEjMyZu_uLLPd27z7TnLLDLozesuBio5RnhFRO4Fbfsdrfb4aYauE/s1600/roda+omni.jpg" /></a></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 35.45pt; text-align: justify;"><span style="font-size: 12pt;"><br />
<o:p></o:p></span></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 35.45pt; text-align: justify;"><i><span style="font-size: 12pt;">Gambar 1.6 </span></i><span style="font-size: 12pt;">Roda omni<o:p></o:p></span></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 35.45pt; text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 35.45pt; text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 35.45pt; text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 35.45pt; text-align: justify;"><br />
</div><div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhY-JDnF3Q8Repn3v2LY93O0DSBG2l450PWqDvT3I0A1kG8FRPVzHKV3MO82a7Y08nI5EwH8EBBxeG0wdx09d5dIhPQvJpGmAHk5x5_l84GvrtY13xsDj9JkK8ExkaFvexfofcQL1y8eH0/s1600/roda+tank.jpg" imageanchor="1" style="clear: left; float: left; margin-bottom: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhY-JDnF3Q8Repn3v2LY93O0DSBG2l450PWqDvT3I0A1kG8FRPVzHKV3MO82a7Y08nI5EwH8EBBxeG0wdx09d5dIhPQvJpGmAHk5x5_l84GvrtY13xsDj9JkK8ExkaFvexfofcQL1y8eH0/s1600/roda+tank.jpg" /></a></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 35.45pt; text-align: justify;"><span style="font-size: 12pt;"><br />
<o:p></o:p></span></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 35.45pt; text-align: justify;"><i><span style="font-size: 12pt;">Gambar 1.7 </span></i><span style="font-size: 12pt;">Roda tank<o:p></o:p></span></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 35.45pt; text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 35.45pt; text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 35.45pt; text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 35.45pt; text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 35.45pt; text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 35.45pt; text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 35.45pt; text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 35.45pt; text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 35.45pt; text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 35.45pt; text-align: justify;"><b><span style="font-size: 12pt;">3. Roda bebas </span></b><span style="font-size: 12pt;"><o:p></o:p></span></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 35.45pt; text-align: justify;"><span style="font-size: 12pt;">Ialah roda yang dapat berputar ke segalah arah, pada umumnya roda bebas digunakan untuk menjaga keseimbangan dari robot. Pemilihan roda bebas yang tepat sangat berpengaruh pada gerak robot itu sendiri.<o:p></o:p></span></div><div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgJp92Qq_ATDVYPh_FEqa8Y3eADcnz9c6VDycXWJE5q1Rwi_PltZuSsi-RdrVbHwCmCQk_h5dm4hW91_XyHLJCi4AKcAp31aw8K5JhoRdY3Psnq9ITJ-r1U0luGlOmEp6cVg5s8DdxpR-o/s1600/roda+bebas.jpg" imageanchor="1" style="clear: left; float: left; margin-bottom: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgJp92Qq_ATDVYPh_FEqa8Y3eADcnz9c6VDycXWJE5q1Rwi_PltZuSsi-RdrVbHwCmCQk_h5dm4hW91_XyHLJCi4AKcAp31aw8K5JhoRdY3Psnq9ITJ-r1U0luGlOmEp6cVg5s8DdxpR-o/s1600/roda+bebas.jpg" /></a></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 35.45pt; text-align: justify;"><span style="font-size: 12pt;"><br />
<o:p></o:p></span></div><div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEj8PuJOD-WIYyNvIF_r9w7i9gXTv8Pq_Wm3XsFrJ1nb-YdELck0pZdqLBmLGfnifPh5QmqYTyb7rx3k6qpxARWRADMHlMuSq5Ha3lhM2QMSxtsCd3kFc0R-Ugg_uMkfYmKFfPQtyQ8ysAc/s1600/roda+bebas+1.jpg" imageanchor="1" style="clear: left; float: left; margin-bottom: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEj8PuJOD-WIYyNvIF_r9w7i9gXTv8Pq_Wm3XsFrJ1nb-YdELck0pZdqLBmLGfnifPh5QmqYTyb7rx3k6qpxARWRADMHlMuSq5Ha3lhM2QMSxtsCd3kFc0R-Ugg_uMkfYmKFfPQtyQ8ysAc/s1600/roda+bebas+1.jpg" /></a></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 35.45pt; text-align: justify;"><span style="font-size: 12pt;"><br />
<o:p></o:p></span></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 35.45pt; text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 35.45pt; text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 35.45pt; text-align: justify;"><i><span style="font-size: 12pt;">Gambar 1.8 </span></i><span style="font-size: 12pt;">Roda bebas<o:p></o:p></span></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin-bottom: 0.0001pt; text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 35.45pt; text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 35.45pt; text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 35.45pt; text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 35.45pt; text-align: justify;"><b><span style="font-size: 12pt;">4. Desain Robot</span></b><span style="font-size: 12pt;"><o:p></o:p></span></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 35.45pt; text-align: justify;"><span style="font-size: 12pt;">Pada umumnya desain robot berdasakan jumlah roda yang dipasang pada bodi dapat dibedakan menjadi 3, antara lain :<o:p></o:p></span></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 35.45pt; text-align: justify;"><b><span style="font-size: 12pt;">a. Robot roda tiga</span></b><span style="font-size: 12pt;"><o:p></o:p></span></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 72pt; text-align: justify;"><span style="font-size: 12pt;">Robot jenis ini terdiri dari 2 roda kemudi dan 1 buah roda bebas, manuver dan keseimbangan robot sangat bergantung pada roda bebas.<o:p></o:p></span></div><div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEietWbd9ssOztPySpT1RB-mRg8396nEjnlnZLYZbCKEiu9K9ql8NqiE-oNXgXPcCxcrLNoWgzVmHPsHkb4gBBeFYl3U3f1n2oBcR-2RC_vsstAmISinZBkihjHu0k0Fg4_aC_aTaPTIb4M/s1600/robot+roda+3.jpg" imageanchor="1" style="clear: left; float: left; margin-bottom: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEietWbd9ssOztPySpT1RB-mRg8396nEjnlnZLYZbCKEiu9K9ql8NqiE-oNXgXPcCxcrLNoWgzVmHPsHkb4gBBeFYl3U3f1n2oBcR-2RC_vsstAmISinZBkihjHu0k0Fg4_aC_aTaPTIb4M/s1600/robot+roda+3.jpg" /></a></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 72pt; text-align: justify;"><span style="font-size: 12pt;"><br />
<o:p></o:p></span></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 72pt; text-align: justify;"><i><span style="font-size: 12pt;">Gambar 1.9 </span></i><span style="font-size: 12pt;">Robot roda 3<o:p></o:p></span></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 35.45pt; text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 35.45pt; text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 35.45pt; text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 35.45pt; text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 35.45pt; text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 35.45pt; text-align: justify;"><b><span style="font-size: 12pt;">b. Robot roda empat</span></b><span style="font-size: 12pt;"><o:p></o:p></span></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 72pt; text-align: justify;"><span style="font-size: 12pt;">Robot jenis ini terdiri dari 4 roda kemudi, jarak antar roda harus disesuaikan dengan besar diameter dari roda dan jenis dari ban yang digunakan. Apabila jarak antar roda terlalu jauh maka robot akan mengalami kesulitan dalam melakukan manuver.<o:p></o:p></span></div><div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEi9auF79trMzDaSYLi0EhRTEC-sw1gAJn5jlJu3r55FkD3Js120r-zVjd4dg5ePzAmLSluj6BbDSKm_K8GdCDJo7EZVHSrEXLWeRc7WQXWEYFuLqi9SqUA_IrD-4a5Ru-252HoftQfbWyk/s1600/robot+roda+4.jpg" imageanchor="1" style="clear: left; float: left; margin-bottom: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEi9auF79trMzDaSYLi0EhRTEC-sw1gAJn5jlJu3r55FkD3Js120r-zVjd4dg5ePzAmLSluj6BbDSKm_K8GdCDJo7EZVHSrEXLWeRc7WQXWEYFuLqi9SqUA_IrD-4a5Ru-252HoftQfbWyk/s1600/robot+roda+4.jpg" /></a></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 72pt; text-align: justify;"><span style="font-size: 12pt;"><br />
<o:p></o:p></span></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 72pt; text-align: justify;"><i><span style="font-size: 12pt;">Gambar 2.0 </span></i><span style="font-size: 12pt;">Robot roda 4<o:p></o:p></span></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 35.45pt; text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 35.45pt; text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 35.45pt; text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 35.45pt; text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 35.45pt; text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 35.45pt; text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 35.45pt; text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 35.45pt; text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 35.45pt; text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 35.45pt; text-align: justify;"><b><span style="font-size: 12pt;">c. Robot roda empat jenis tank</span></b><span style="font-size: 12pt;"><o:p></o:p></span></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 72pt; text-align: justify;"><span style="font-size: 12pt;">Robot jenis ini terdiri dari 4 roda kemudi yang dihubungkan oleh <i>belt</i>. Robot jenis ini memiliki kestabilan manuver yang baik namun diperlukan tenaga yang besar guna menggerakkan motornya.<o:p></o:p></span></div><div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjZCROBgvLKnQQS-EGH1qOiGOb-Q69yUOXBNCjMRRNVy5pqaSuujZjvsp1rFZlGI8n132S8zDEIKXNodpN1o-9B0aGuWB3E2L6ZOTFqTCm_RoC9EOljZ920sxdEe8bULpHr-44uLOR6AeE/s1600/robot+roda+tank.jpg" imageanchor="1" style="clear: left; float: left; margin-bottom: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjZCROBgvLKnQQS-EGH1qOiGOb-Q69yUOXBNCjMRRNVy5pqaSuujZjvsp1rFZlGI8n132S8zDEIKXNodpN1o-9B0aGuWB3E2L6ZOTFqTCm_RoC9EOljZ920sxdEe8bULpHr-44uLOR6AeE/s1600/robot+roda+tank.jpg" /></a></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 72pt; text-align: justify;"><span style="font-size: 12pt;"><br />
<o:p></o:p></span></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 72pt; text-align: justify;"><i><span style="font-size: 12pt;">Gambar 2.1. </span></i><span style="font-size: 12pt;">Robot roda tank<i><o:p></o:p></i></span></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin-bottom: 0.0001pt; text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin-bottom: 0.0001pt; text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin-bottom: 0.0001pt; text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin-bottom: 0.0001pt; text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin-bottom: 0.0001pt; text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin-bottom: 0.0001pt; text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin-bottom: 0.0001pt; text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin-bottom: 0.0001pt; text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin-bottom: 0.0001pt; text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin-bottom: 0.0001pt; text-align: justify;"><br />
</div><div align="center" class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin-bottom: 0.0001pt; text-align: center;"><b><span style="font-size: 18pt;">BAB IV<o:p></o:p></span></b></div><div align="center" class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin-bottom: 0.0001pt; text-align: center;"><b><span style="font-size: 18pt;">Memahami Bagian Penyusun Robot<o:p></o:p></span></b></div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin-bottom: 0.0001pt; text-align: justify;"><br />
</div><div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin: 0cm 0cm 0.0001pt 21.3pt; page-break-after: avoid; text-align: justify; text-indent: -18pt;"><span style="font-size: 12pt;">•<span style="font-family: 'Times New Roman'; font-size: 7pt; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: normal; line-height: normal;"> </span></span><b><span style="font-size: 12pt;">Kompetensi 2: Dapat </span></b><b><span style="font-size: 12pt;">menjelaskan bagian elektronik penyusun robot.</span></b><b><span style="font-size: 12pt;"><o:p></o:p></span></b></div>Sugeng Riyantohttp://www.blogger.com/profile/12981670437193344584noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-4336537695607927726.post-23229325773243327872011-04-19T12:16:00.002+07:002011-04-21T22:23:33.477+07:00TEORI DASAR ROBOT PEMADAM API1 Mikrokontroler AT89C51<br />
<br />
Mikrokontroler 89C51 merupakan salah satu jenis mikrokontroler CMOS 8 bit yang memiliki performa tinggi dengan disipasi daya rendah, cocok dengan produk MCS-51. Kemudian memiliki sistem pemrograman Flash memory 4 Kbyte dengan daya tahan 1000 kali write/erase.<br />
Mikrokontroler 89C51 ini memiliki spesifikasi sebagai berikut ini:<br />
• 8 bit CPU yang dikhususkan untuk aplikasi kontrol.<br />
• Memiliki kemampuan untuk proses boolean extensive (single bit logic).<br />
• 64K byte pengalamatan program memori<br />
• 64K byte pengalamatan data memori<br />
• 4 KByte internal program memori<br />
• 128 byte internal data RAM.<br />
• 4 x 8 bit jalur data yang dapat diprogram secara bidirectional.<br />
• 2 buah 16 bit Timer/counter.<br />
• Full dupplex UART<br />
• 6 sumber atau 5 vektor interupt struktur dengan dua buah priority level.<br />
• Internal Clock Oscilator.<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEivupdSlFcaY0GK-PHbPL55uEY0xCEUGDlmxgm7s3RA0YN-XfKNCmRBVUoLJkO4MRvawOHNH0CzHbHEnvO4YObLw3RNbeaPqFq8b1mFLtsE5nhnFKswM7JtjcUJ8P_GyTfW71qC6ZyMvOg/s1600/image002.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="505" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEivupdSlFcaY0GK-PHbPL55uEY0xCEUGDlmxgm7s3RA0YN-XfKNCmRBVUoLJkO4MRvawOHNH0CzHbHEnvO4YObLw3RNbeaPqFq8b1mFLtsE5nhnFKswM7JtjcUJ8P_GyTfW71qC6ZyMvOg/s640/image002.jpg" width="640" /></a></div><div style="text-align: center;">Gambar Diagram Blok uC AT 89C51</div>Konfigurasi Pin Mikrokontroler <br />
Mikrokontroler AT89C51 merupakan produksi dari ATMEL yang memiliki 40 konfigurasi pin seperti digambarkan pada gambar 2.2 Disamping itu mikrokontroller ini dapat ditambahkan sebuah minimum memory eksternal atau komponen ekstemal lain. Dari kedelapan line dapat digunakan suatu unit yang berhubungan keperangkat paralel seperti printer, pengubah digital ke analog, dan sebagainya, atau tiap line dapat mengoperasikan sendiri keperangkat single bit seperti saklar, LED, transistor, dan speaker<br />
<br />
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEh9Y1yhhf9Mx-UgJY3JzHo71RwyjXs4v5tGqQZZENUXcXUe4RWZ9F3byyHLc8yDWdzwoyE6BmUQpxbmd66NZuqVIozVqpHI4nBHykOkNHYUjEZ_VSV5OKOkD7MsVvV0IC5kK8rPQrGLkt4/s1600/images.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="400" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEh9Y1yhhf9Mx-UgJY3JzHo71RwyjXs4v5tGqQZZENUXcXUe4RWZ9F3byyHLc8yDWdzwoyE6BmUQpxbmd66NZuqVIozVqpHI4nBHykOkNHYUjEZ_VSV5OKOkD7MsVvV0IC5kK8rPQrGLkt4/s400/images.jpg" width="339" /></a></div><br />
<div style="text-align: center;">Gambar Konfigurasi pin uC AT89C51</div><br />
Port Serial MCS51<br />
<br />
Dikenal 2 macam cara transmisi data secara seri. Kedua cara tersebut dibedakan oleh sinyal denyut (clock) yang dipakai untuk men-‘dorong’ data seri, kalau clock dikirim bersama dengan data seri, cara tersebut dikatakan sebagai transmisi data seri secara sinkron. Sedangkan dalam transmisi data seri secara asinkron, clock tidak dikirim bersama data seri, rangkaian penerima data harus membangkitkan sendiri clock pendorong data seri. Port seri MCS51 bisa dipakai dalam 4 mode kerja yang berbeda. Dari 4 mode tersebut, 1 mode diantaranya bekerja secara sinkron dan 3 lainnya bekerja secara asinkron. <br />
<br />
2 LDR (Light Dependent Resistor)<br />
<br />
LDR atau Light Dependent Resistor adalah salah satu jenis resistor yang nilai hambatanya dipengaruhi oleh cahaya yang diterima olehnya. LDR dibuat dari bahan Cadium Sulfida yang peka terhadap cahaya<br />
LDR akan mempunyai hambatan yang sangat besar saat tidak ada cahaya yang mengenainya (gelap). Dalam kondisi ini hambatan LDR mampu mencapai 1M ohm, akan tetapi pada saat LDR mendapat cahaya hambatan LDR akan turun menjadi beberapa puluh ohm saja.<br />
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjY1kyrLWlQ8qM3XEBa-QXCDR3IpLD7-4FgrWXSQ01EYyZb6IrCkqT0VfNlzkDFhvMZt8aJAoVCDXPkgxQ_5dhPMiSGrLU4dewG8IIcHt2Zry_J9BENWvJ8tJ0-JZLRVhf5eFVQP8gSbW4/s1600/image.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="106" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjY1kyrLWlQ8qM3XEBa-QXCDR3IpLD7-4FgrWXSQ01EYyZb6IrCkqT0VfNlzkDFhvMZt8aJAoVCDXPkgxQ_5dhPMiSGrLU4dewG8IIcHt2Zry_J9BENWvJ8tJ0-JZLRVhf5eFVQP8gSbW4/s320/image.jpg" width="320" /></a></div><br />
<div style="text-align: center;">Gambar Simbol LDR</div><br />
3 Relay <br />
<br />
Relay adalah komponen yang berfungsi sebagai saklar listrik yang akan terbuka (off) dan tertutup (on) yang dikontrol menggunakan rangkaian elektronik lain. Relay mempunyai beberapa tipe, antara lain : <br />
<br />
• SPST (Single Pole Single Throw)<br />
• SPDT (Single Pole Double Throw)<br />
• DPST (Double Pole Single Throw)<br />
• DPDT (Double Pole Double Throw)<br />
<br />
Relay dibedakan menjadi dua jenis menurut tegangan sumber yang digunakan untuk mengaktifkan koilnya, yaitu : <br />
• Relay dengan koil AC (Alternating Current)<br />
• Relay dengan koil DC (Direct Current)<br />
• <br />
Pada umumnya relay banyak digunakan untuk <br />
• Mengontrol rangkaian tegangan tinggi dengan sinyal tegangan input yang kecil<br />
• Mengontrol rangkaian yang mempunyai arus besar dengan sinyal arus input yang kecil <br />
• Mendeteksi dan mengisolasi jaringan pengiriman dan pendistribusian dengan cara mematikan dan menghidupkan circuit breaker<br />
<br />
4 Motor DC <br />
Motor listrik adalah suatu mesin yang merubah tenaga listrik menjadi tenaga mekanik (gerak). Pada dasarnya motor listrik dibedakan menjadi dua menurut tegangan sumber yang digunakan, yaitu :<br />
• Motor AC <br />
• Motor DC<br />
<br />
5 Receiver FM <br />
Pada dasarnya pesawat penerima radio terdiri dari tiga bagian pokok yang tersusun dalam satu kesatuan, dimana masing-masing rangkaian bekerja sesuai dengan fungsinya. Adapun diagram dari penerima FM adalah seperti pada gambar dibawah ini : <br />
Diagram blok diatas dibagi menjadi tiga ruangan yang mempunyai masing-masing fungsi ruang HF (High Frekuensi), ruang MF (Middle Frekuensi) dan ruang AF (Audio Frekuensi).<br />
<br />
Ruang HF<br />
Ruang HF merupakan tempat pemroses getaran tinggi yang diperoleh dari luar pesawat penerima. Dalam ruang HF terdapat tiga buah blok, masing-masing adalah tuning penala, mixer dan oscillator.<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhvMqI-6W1s0-si3fwhmCENTvatRQWu3NSFpUrtlW8us96FW19ckh2dtg2patZ77iAUewxq12_Wx_98FHPuFmA3zIEqUSYsvDmvn5zgQhBNKKsZSCG8oTyQ28hsS1JnQ94N07zYSYxb7x8/s1600/image.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="251" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhvMqI-6W1s0-si3fwhmCENTvatRQWu3NSFpUrtlW8us96FW19ckh2dtg2patZ77iAUewxq12_Wx_98FHPuFmA3zIEqUSYsvDmvn5zgQhBNKKsZSCG8oTyQ28hsS1JnQ94N07zYSYxb7x8/s640/image.jpg" width="640" /></a></div><div style="text-align: center;">Gambar Diagram Blok Ruang HF</div><br />
Ruang MF<br />
Ruang MF merupakan rangkaian penguat yang bertugas sebagai pemroses getaran tinggi yang diumpankan dari ruang HF. Pada ruang ini terdapat dua blok yaitu blok IF (intermediate frekuensi) dan alat pendeteksi. Keduanya berfungsi merubah frekuensi tinggi menjadi frekuensi menengah yang kemudian dipisah-pisahkan oleh alat pendeteksi.<br />
<br />
Ruang AF <br />
Ruang AF atau sering disebut juga dengan modulator atau amplifier. Ruang AF berfungsi sebagai ruang penguat suara.<br />
<br />
6 FSK (Frequency Shift Keying)<br />
Frekuensi shift Keying adalah suatu proses modulasi sinyal analog menjadi sinyal digital. Modulasi sinyal dibagi menjadi dua macam yaitu :<br />
• Modulasi sinyal digital<br />
• Modulasi sinyal analog<br />
<br />
Menurut fungsinya perangkat FSK dibagi menjadi dua jenis yaitu :<br />
• FSK modulator (mengubah sinyal digital menjadi sinyal sinus)<br />
• FSK demodulator (mengubah sinyal sinus menjadi sinyal digital)<br />
<br />
FSK demodulator berfungsi untuk mengubah sinyal sinusoidal sebesar 1200 Hz menjadi sinyal digital dengan nilai logika ”1” dan mengubah sinyal sinusoidal sebesar 2200. Hz menjadi sinyal digital dengan nilai logika ”0”.<br />
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjS4r9y63o0hP0RLYrjsAk2uaWxpjRhlKxgmJsGBPT96NidOe1gobSWHUS9PXc_pU3KPjgBGBJajEXHEeOwoC-vllYEw9bmpklIMyj5e0OfMdCeNR5BrzvKMIpPQ6CDvXmuNSkwDbVUcuE/s1600/image.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjS4r9y63o0hP0RLYrjsAk2uaWxpjRhlKxgmJsGBPT96NidOe1gobSWHUS9PXc_pU3KPjgBGBJajEXHEeOwoC-vllYEw9bmpklIMyj5e0OfMdCeNR5BrzvKMIpPQ6CDvXmuNSkwDbVUcuE/s1600/image.jpg" /></a></div><div style="text-align: center;">Gambar Prinsip kerja FSK</div><br />
<br />
<br />
PERANCANGAN ALAT<br />
1 Perancangan Sistem<br />
Di dalam perancangan robot terbagi atas 2 sistem yaitu sistem mekanik dan sistem kontrol. Sistem kontrol dibagi menjadi beberapa bagian rangkaian yaitu :<br />
Rangkaian receiver FM<br />
Rangkaian mikrokontroler<br />
Rangkaian FSK<br />
Rangkaian driver relay<br />
Rangkaian level baterai indicator<br />
Rangkaian frekuensi display<br />
Rangkaian kamera wireless<br />
<br />
Diagram blok dari keseluruhan sistem dapat dilihat pada gambar 2.7 dibawah ini : <br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEinSkeaNvYNr_gEiqvy0k8LAyaA8JwSeYK29Qtywym6TLG1MiGDR_YdwU6_DPLlPdtJj_ptOr9MZCm0qZ5-IIVeJ_hmEqZ6P_MGEe0lRlrtDzemHw9B7Cj1o3imxGxKLzN6wZGCM5kzK3c/s1600/image.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEinSkeaNvYNr_gEiqvy0k8LAyaA8JwSeYK29Qtywym6TLG1MiGDR_YdwU6_DPLlPdtJj_ptOr9MZCm0qZ5-IIVeJ_hmEqZ6P_MGEe0lRlrtDzemHw9B7Cj1o3imxGxKLzN6wZGCM5kzK3c/s1600/image.jpg" /></a></div><div style="text-align: center;">Gambar Blok Diagram Sistem Secara Keseluruhan</div><div style="text-align: center;"><br />
</div>Rangkaian yang digunakan untuk menggerakan motor-motor DC sebagai penggerak robot. Relay yang digunakan mempunyai tipe DPDT dengan tegangan sebesar 12 VDC. Driver relay ini dirancang agar dapat memutar balik putaran motor DC. Skematik dari rangkaian driver relay dapat dilihat pada gambar dibawah ini :<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEg_xCKehETjqx3U1ZnVbWhfiwu_fd1vhibLzX3Meq7bjm-no1gm9fXTN4ufGCbpU3Jx0vNEgOle3xTK02uMK7lec0ic5p6l5J-hPiWAq7tqPztrMTCf4ZKFqUC9vyK3hm381ITW_LAOWA8/s1600/image.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEg_xCKehETjqx3U1ZnVbWhfiwu_fd1vhibLzX3Meq7bjm-no1gm9fXTN4ufGCbpU3Jx0vNEgOle3xTK02uMK7lec0ic5p6l5J-hPiWAq7tqPztrMTCf4ZKFqUC9vyK3hm381ITW_LAOWA8/s1600/image.jpg" /></a></div><div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEg_xCKehETjqx3U1ZnVbWhfiwu_fd1vhibLzX3Meq7bjm-no1gm9fXTN4ufGCbpU3Jx0vNEgOle3xTK02uMK7lec0ic5p6l5J-hPiWAq7tqPztrMTCf4ZKFqUC9vyK3hm381ITW_LAOWA8/s1600/image.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><br />
</a></div><div style="text-align: center;">Gambar Rangkaian driver relay</div>2 Indikator Level baterai <br />
<br />
Indikator level baterai adalah suatu rangkaian yang digunakan untuk mengukur level tegangan accu. Komponen utama dari rangkaian ini adalah sebuah IC LM3914. LM 3914 adalah sebuah IC monolitik yang mendeteksi tegangan analog, dan menggerakan 10 LED yang menghasilkan tampilan analog linier. Skematik dari rangkain indikator level baterai dapat dilihat dibawah ini :<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgjHb9ZOw57OL2ZIdltgVzjtyV5ccWuQqe2LzaBqWg1mvNz51j6Y3jA_tQwiyWXaS1q1L2aMdzewY1YkBd6KI9Kisr23GHC_jZU-LsX07Id0rC9B6AL10WM66U3vXuWxwYUlnPff18_evQ/s1600/image.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><br />
</a></div><br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjfzI9RleXC17ByTX6fiuyPaA9d_NsPV2bUBiW0sq6YOsZM_apWAeNJAkdP4QtD_bB0h_mCWKt2y7yvxPe44int-9Pvew1BHz8RdFTf0uzR-kxpx5Z1LZJFu20-qUp9hsQLayEn-hJalRo/s1600/image.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjfzI9RleXC17ByTX6fiuyPaA9d_NsPV2bUBiW0sq6YOsZM_apWAeNJAkdP4QtD_bB0h_mCWKt2y7yvxPe44int-9Pvew1BHz8RdFTf0uzR-kxpx5Z1LZJFu20-qUp9hsQLayEn-hJalRo/s1600/image.jpg" /></a></div><div style="text-align: center;"> Gambar Rangkaian baterai level indicator</div><br />
3 Rangkaian LDR <br />
<br />
Pada saat LDR terkena cahaya, hambatan LDR akan turun dengan drastis dari beberapa Mega Ohm menjadi beberapa puluh Ohm sehingga arus mengalir menuju kaki basis transistor. Arus ini cukup untuk men-trigger transistor menjadi on, sehingga Ic mengalir dan mengakibatkan relay bekerja. <br />
Ketika relay bekerja kontak relay common yang terhubung ke NC akan berubah terhubung ke NO sehingga lampu akan mati. Sedangkan pada saat keadaan gelap, LDR akan mempunyai hambatan yang sangat besar sehingga arus yang menuju basis transistor sangat kecil akibatnya transistor akan menjadi off . common yang terhubung dengan NC akan kembali terhubung dengan NO. Lampu akan mendapat tegangan sebesar VCC dan lampu akan menyala.<br />
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjTEY_2zaF5-8BC1NszxMuUO8_rwnfJsU309tVUkB6iX5pFTJbp9hqZVtMTJ0xaQLuu6yVy5Yn0gYIeoKep3u_VMW629nyM3qTvRFo3FiKNgleVeNH12blziCwVsoQzLqbPj3NfLDUTuQg/s1600/image.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="449" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjTEY_2zaF5-8BC1NszxMuUO8_rwnfJsU309tVUkB6iX5pFTJbp9hqZVtMTJ0xaQLuu6yVy5Yn0gYIeoKep3u_VMW629nyM3qTvRFo3FiKNgleVeNH12blziCwVsoQzLqbPj3NfLDUTuQg/s640/image.jpg" width="640" /></a></div><br />
<br />
<div style="text-align: center;">Gambar Rangkaian Sensor Cahaya </div><br />
<br />
4 Rangkaian Receiver FM <br />
Penerima FM berfungsi untuk menerima sinyal yang dikirimkan dari pemancar FM. Sinyal tersebut adalah data yang dikeluarkan mikrokontroler yang terdiri dari beberapa bit data. Data-data tersebut sebenarnya adalah perintah-perintah yang dikeluarkan oleh operator untuk menggerakan robot misalnya perintah maju atau mundur. Sinyal data yang diterima oleh penerima FM masih dalam bentuk sinyal yang dimodulasi. Komponen utaman dari rangkaian ini adalah sebuah tuner FM, IC LA 3361 dan IC LA 1260. <br />
<br />
5 FSK <br />
Frekuquency Shift Keying demodulator merupakan modul perubah bentuk sinyal sinus menjadi sinyal kotak dengan perbedaan frekuensi antara masukan frekuensi 1200 Hz dan frekuensi 2200 Hz. FSK demodulator diaplikasikan untuk pengiriman data serial atau pulsa kotak melalui pemancar radio atau melalui jalur telepon.<br />
Spesifikasi dari rangkaian FSK demodulator ini, yaitu :<br />
Level TTL input <br />
1200 Hz untuk logika “1”<br />
2200 Hz untuk logika “0”<br />
Kecepatan maksimal pengiriman data 1200 Bps<br />
Catu Daya Eksternal 12 VDC<br />
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgdDBdNUSKCo1ShZ0mP9j_39hxBxOvKDAPEQTHfoQK3WzUuBrkNceRzQPLPoye-ysZ326U61-wjw63s1drb4_G_5UIcL2NVCMoqe0M0YjJ4ar2eU2pA4eMbX1p1LNYVd1Inp95iuMLbG_0/s1600/image.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="450" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgdDBdNUSKCo1ShZ0mP9j_39hxBxOvKDAPEQTHfoQK3WzUuBrkNceRzQPLPoye-ysZ326U61-wjw63s1drb4_G_5UIcL2NVCMoqe0M0YjJ4ar2eU2pA4eMbX1p1LNYVd1Inp95iuMLbG_0/s640/image.jpg" width="640" /></a></div><div style="text-align: center;">Gambar Rangkaian FSK Demodulator</div><br />
<br />
<br />
6 Mikrokontroler AT89C51<br />
<br />
Mikrokontroler AT89C51 digunakan sebagai brainware dari keseluruhan sistem. Semua input data yang masuk diproses dan dieksekusi pada mikrokontroler. Selanjutnya output data dari mikrokontroller diumpankan kepada driver relay untuk menggerakan robot. Skematik dari rangkaian mikrokontroller dapat dilihat pada gambar dibawah ini :<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhd23WSZcDF9MVbADcFDPoJIOv6EL3K_OdtF14AtS1tMFo593izhyphenhyphen0ImWBKuoxl8HOYZjJETN45BZXRREufM1DjazY6yclMq-Y53dMUyIJ4HJorUNva_9WAMomPiqZiRfg1pfgTlSkhfpw/s1600/image.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="307" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhd23WSZcDF9MVbADcFDPoJIOv6EL3K_OdtF14AtS1tMFo593izhyphenhyphen0ImWBKuoxl8HOYZjJETN45BZXRREufM1DjazY6yclMq-Y53dMUyIJ4HJorUNva_9WAMomPiqZiRfg1pfgTlSkhfpw/s400/image.jpg" width="400" /></a></div><br />
<div style="text-align: center;">Gambar Rangkaian Mikrokontroler</div><br />
<br />
Rangkaian mikrokontroler ini menggunakan internal oscillator sebesar 11.059 MHz. komponen yang digunakan untuk oscilator adalah sebuah kristal (Xtal) dengan frekuensi 11.059 MHz dan dua buah kapasitor yang masing-masing nlainya sebesar 33 pF. Input port P3.0 (RxD) dihubungkan kepada rangkaian FSK demodulator. Port P3.0 adalah input untuk receive serial data yang dikirim dari rangkaian FSK.<br />
Data yang diterima mikokontroler kemudian diproses dan dieksekusi sesuai dengan program yang dibuat. Output mikorokontroler menggunakan port P1.0-P1.7 dan port P0.0- P0.7 kemudian dihubungkan kepada rangkaian driver relay. Semua output dari mikrokontroler ( P0.0-P0.7 dan P1.0-P1.7) berlogika ”1” yang berfungsi untuk mengaktifkan transistor NPN pada rangkaian driver relay yang dikonfigurasikan sebagai saklar.<br />
<br />
<br />
7 Perancangan Software<br />
<br />
Software dibuat dengan bahasa assembler HB200P yang digunakan untuk memprogram mikrokontroller AT89C51. Perancangan software mengacu pada rangkaian hardware untuk menentukan input ataupun output dari rangkaian tersebut misalnya port-port yang digunakan.<br />
Langkah pertama sebelum merancang untuk mikrokontroler adalah membuat diagram alir (flowchart). Diagram alir berfungsi untuk menentukan langkah demi langkah pemrograman yang akan dibuat sehingga akan memudahkan dalam perancangan software itu sendiri. Diagram alir (flowchart) dapat dlihat pada gambar dibawah ini : <br />
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhNDU8tth0OmLsZbDfjXNcWl4Il1yR2kjBfy7hJ-5QJExzSWILdUmdQQ2lAnTOo0DdjQ4lZoWutitTY7mDxshr5J1bZZGwfGMdPSwL_A6B8Ezo6qXsaoE3zxh9KjATWt4PqO6YDb1f9D4E/s1600/images.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="476" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhNDU8tth0OmLsZbDfjXNcWl4Il1yR2kjBfy7hJ-5QJExzSWILdUmdQQ2lAnTOo0DdjQ4lZoWutitTY7mDxshr5J1bZZGwfGMdPSwL_A6B8Ezo6qXsaoE3zxh9KjATWt4PqO6YDb1f9D4E/s640/images.jpg" width="640" /></a></div><br />
<br />
<div style="text-align: center;">Gambar Flowchart Robot</div><br />
Langkah pertama dari pemrograman adalah dengan melakukan inisialisasi mikrokontroler, yaitu dengan mengakses port serial yang akan digunakan, setelah itu mengisi beberapa register tertentu seperti penentuan mode serial dan penentuan baud rate serial. <br />
Untuk penentuan baud rate serial dapat diatur pada mode 1 dan mode 3 dengan menggunakan timer 1. Cara yang biasa digunakan adalah Timer Mode 2 (8 bit auto reload) yang hanya menggunakan register TH1 saja. Pengiriman setiap bit data terjadi setiap Timer 1 overflow sebanyak 32 kali sehingga dapat disimpulkan bahwa:<br />
<br />
Baud rate (jumlah bit data yang terkirim tiap detik) = <br />
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEiQZAmlbzNy8lZdwYawW8nVMe-zPty2mrOqO9PWOwBCas3hBDMcix3eureune39-H1s75jKawmjo80iiMxjKB5ii9wbBmppLEly9T6BFUq4LmOzlZXDJWB-uTRTGBPGrPLGa2TD8OtBo7o/s1600/images.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="188" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEiQZAmlbzNy8lZdwYawW8nVMe-zPty2mrOqO9PWOwBCas3hBDMcix3eureune39-H1s75jKawmjo80iiMxjKB5ii9wbBmppLEly9T6BFUq4LmOzlZXDJWB-uTRTGBPGrPLGa2TD8OtBo7o/s320/images.jpg" width="320" /></a></div><br />
Setelah itu mengakses jenis komunikasi yang digunakan. Dalam flowchart diatas menggunakan komunikasi UART (Universal Ashynchronous Receiver Transmitter). Metode pengiriman data pada UART harus diawali dengan start bit dan diakhiri dengan stop bit seperti gambar dibawah ini.<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEiw3Of3imu1vPBoXUQdVyJ1OkH-4BGM5RyU3YGDRYU0JiRSeiIiI6Ux2yOvhwljnUZ4ODynAhwt7o6Ds_Io_rVvAo2OhRjgxTh71FAbiAvvxlLABen1pk5uZVpqo2DTJRLXSd3jit79jI0/s1600/images.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="235" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEiw3Of3imu1vPBoXUQdVyJ1OkH-4BGM5RyU3YGDRYU0JiRSeiIiI6Ux2yOvhwljnUZ4ODynAhwt7o6Ds_Io_rVvAo2OhRjgxTh71FAbiAvvxlLABen1pk5uZVpqo2DTJRLXSd3jit79jI0/s400/images.jpg" width="400" /></a></div><br />
<br />
<br />
<div style="text-align: center;">Gambar Komunikasi UART</div>Setelah melakukan inisialisasi serial port, mikrokontroller akan membaca status RI (yang terdapat pada register SCON) apakah sudah berlogika 1 atau belum. Jika belum, mikrokontroler akan kembali membaca status dari RI secara terus menerus. Jika RI, sudah 1 mikrokontroler selanjutnya akan membaca data pada SBUF. Apabila pada SBUF terdapat data sebesar 01H maka mikrokontroler akan mengeluarkan data (logika 1) pada port P1.0. Jika tidak, maka mikrokontroller akan membandingkan dengan data yang kedua pada SBUF, misalnya 02H jika tidak maka mikrokontroller akan membaca data 3. <br />
Proses ini akan berlanjut hingga data yang dibandingkan mencapai data 0DH jika sampai dengan step terakhir tidak ada data mikrokontroler akan kembali membaca status RI dan status data demikian seterusnya<br />
<br />
8 Water Pump<br />
<br />
Water pump digunakan untuk menyemprotkan air kepada titik api yang akan dipadamkan. Water pump pada robot menggunakan sebuah washer yang banyak dipakai pada kendaraan bermotor khususnya<br />
mobil. Washer ini mempunyai beberapa bagian diantara : <br />
• Nozzle<br />
• Water tank<br />
• Motor DC (sebagai pemompa air)<br />
• Pipa (selang)<br />
<br />
Prinsip kerja dari washer adalah pada saat motor mendapatkan tegangan motor akan berputar. Motor tersebut dihubungkan dengan sebuah kipas yang dikonfigurasikan apabila berputar akan menghasilkan tekanan udara. Tekanan udara ini kemudian akan memompa air keluar melalui pipa atau selang kemudian keluar melalui nozzle. Jarak semprotan air dari waher berkisar 1m – 2m. Kapasitas tangki washer berkisar 1 liter air.<br />
<br />
Kamera Wireless<br />
<br />
Kamera wireless berfungsi untuk memonitor keadaan disekitar robot apabila robot berada jauh dari operator atau robot berada didalam rungan sedangkan operator berada di luar ruangan tersebut. Diagram koneksi dari rangkaian kamera dapat dilihat pada gambar dibawah ini : <br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjtfVhlKueMW3AO93WK-dx4TW8rS2xos2EGmCE6lNTmNSCVCBtOt1_5PW56sMFMChtmaHI3p3CnAV4rQhLcFsUbq2W9ojGvS56C2d_geuwL3udm2nNTtSF9gXEalU0Yq-DSOjIScttaAgE/s1600/images.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="376" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjtfVhlKueMW3AO93WK-dx4TW8rS2xos2EGmCE6lNTmNSCVCBtOt1_5PW56sMFMChtmaHI3p3CnAV4rQhLcFsUbq2W9ojGvS56C2d_geuwL3udm2nNTtSF9gXEalU0Yq-DSOjIScttaAgE/s640/images.jpg" width="640" /></a></div><div style="text-align: center;">Gambar Diagram Koneksi Kamera</div><br />
<br />
<br />
Spesifikasi kamera wirelles RC100 A :<br />
• Transmitter/receiver frekuensi 1000-1250 MHz<br />
• Transmisi power 50mW<br />
• Jarak maksimum 200 meter<br />
• Supply tegangan 12V/500 mA<br />
<br />
PENGUJIAN SISTEM<br />
Pengujian alat dilakukan setelah seluruh rangkaian (hardware/software) telah selesai dibuat. Pengujian alat bertujuan untuk menganalisa dan menguji alat (hardware) yang telah dibuat yaitu membandingkan hasil secara teori dengan praktek sehingga dapat diketahui perbandingan antara kerja alat sudah sesuai dengan yang diharapkan atau belum.<br />
<br />
Pengujian Pada FSK (Frequency Shift Keying)<br />
FSK demodulator adalah rangkaian yang berfungsi untuk mengubah sinyal sinusoidal (sinus) menjadi sinyal digital. Output dari rangkaian FSK demodulator dapat berlogika ”1” atau berlogika ”0” sesuai dengan frekuensi yang kita masukan kepada rangkaian FSK itu sendiri. Input sinus dengan frekuensi 1200 Hz akan dirubah menjadi logika ”1” (high), sedangkan input sinus dengan frekuensi 2200 Hz akan dirubah menjadi logika ”0” (low). Dibawah ini adalah hasil pengujian FSK demodulator .<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjZl7ipjTDcjgu8ByJ9Tl4gdcTLihuMFxy2_crWv8x3Codj_a6DNICnZPHgiY2SQ500vaDFaKk9bbK8kn7YfhP5BVU-317y1SK-zyhG8N0RCSqoT_U9I3h6v_2g-V470IDYVaD7l0HJoQQ/s1600/images.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjZl7ipjTDcjgu8ByJ9Tl4gdcTLihuMFxy2_crWv8x3Codj_a6DNICnZPHgiY2SQ500vaDFaKk9bbK8kn7YfhP5BVU-317y1SK-zyhG8N0RCSqoT_U9I3h6v_2g-V470IDYVaD7l0HJoQQ/s1600/images.jpg" /></a></div><br />
<br />
<div style="text-align: center;">Gambar Input Sinyal Sinus 1200Hz </div><div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEj-PVFblkPFSL0DkyPwE7ZcM10XbtJlYJ2OqhK4pcNLajtr_bCPYggeP6ifPoSC3xILZst-9YpH_0gtTNoQ6jfHQ7RK3aQshb-kr7zFdE1lfDeuYiWbjwtrzlpIAmkpKlD75p10Gy5kbZY/s1600/images.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEj-PVFblkPFSL0DkyPwE7ZcM10XbtJlYJ2OqhK4pcNLajtr_bCPYggeP6ifPoSC3xILZst-9YpH_0gtTNoQ6jfHQ7RK3aQshb-kr7zFdE1lfDeuYiWbjwtrzlpIAmkpKlD75p10Gy5kbZY/s1600/images.jpg" /></a></div><br />
<div style="text-align: center;"> Gambar Output Rangkaian FSK Demodulator Untuk Input 1200 Hz</div><br />
Pengujian pada Frekuensi Display<br />
Rangkaian frekuensi display berfungsi untuk menampilkan dan memonitor frekuensi yang diterima oleh rangkaian penerima FM. Gambar 4.5 adalah tampilan frekuensi dari radio penerima FM pada gelombang 105,1 MHz. Input dari rangkaian frekuensi display ini dihubungkan kepada oscillator rangkaian penerima FM.<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEi7P5E152WfWqX_7J_DcXm0NjALkyo1yCCmhHnOww77EfG3BxoOMbeufIddtVhtFPbl6rB20GkIVkuFJHWdRAumeJi0ET0vX3ltio6YgyG-evepaWLJ5fTNz9coq0brw6rjat_Dpp6ax5U/s1600/images.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEi7P5E152WfWqX_7J_DcXm0NjALkyo1yCCmhHnOww77EfG3BxoOMbeufIddtVhtFPbl6rB20GkIVkuFJHWdRAumeJi0ET0vX3ltio6YgyG-evepaWLJ5fTNz9coq0brw6rjat_Dpp6ax5U/s1600/images.jpg" /></a></div><div style="text-align: center;">Gambar Tampilan Frekuensi Display</div>Pengujian pada Rangkaian penerima FM<br />
Pada rangkaian penerima FM bagian yang diukur adalah pada rangkaian oscillator. Gambar 4.6 adalah gambar sinyal output dari rangkaian oscillator yang nilai frekuensinya sebesar 105,1 MHz. Gambar 4.7 adalah gambar yang sama dengan gambar 4.6 hanya saja time/div diperkecil sebesar 20 nS agar gambar yang dihasilkan menjadi lebih jelas.<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjkR74GL5eZPSTpACJRCW4T428I868VWp2nYOT4AYZu6HxAUbRlcju7a6aszwph5wUo_5hrt335VNzdi_JGwazk7kvpTyWgBMg_wzQ2etzSXGEXOta52YoBEUSbbtURF5Yd_gNB3U7nwGk/s1600/images.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjkR74GL5eZPSTpACJRCW4T428I868VWp2nYOT4AYZu6HxAUbRlcju7a6aszwph5wUo_5hrt335VNzdi_JGwazk7kvpTyWgBMg_wzQ2etzSXGEXOta52YoBEUSbbtURF5Yd_gNB3U7nwGk/s1600/images.jpg" /></a></div><br />
<div style="text-align: center;">Gambar Output Rangkaian Oscillator 105,1 MHz dengan Time/div 0.1uS</div><div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEiCBgvFZAz_OKAxi8pjBFSeLty3rgkNSoVchp_GgNCXQXV4nEQvo-WXDcDaHi494I2GhDV8NvUCz3Hc8Ha-gBmqA91SlKpp_lNquhJ5YEp4oeP5CBadAVkVxQPjg2XfH_O4GMcAcGqDZTg/s1600/images.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEiCBgvFZAz_OKAxi8pjBFSeLty3rgkNSoVchp_GgNCXQXV4nEQvo-WXDcDaHi494I2GhDV8NvUCz3Hc8Ha-gBmqA91SlKpp_lNquhJ5YEp4oeP5CBadAVkVxQPjg2XfH_O4GMcAcGqDZTg/s1600/images.jpg" /></a></div><div style="text-align: center;">Gambar Output Rangkaian Oscillator DenganTime/div 20 nS</div><br />
Pengujian padaHyper Terminal<br />
<br />
Pengujian data dilakukan menggunakan PC Hyper Terminal. Prinsip kerjanya adalah membandingkan input data yang dikirim dengan input data yang diterima oleh robot apakah sesuai dengan program yang dibuat atau tidak. Jika data yang dikirim sama dengan data yang diterima maka robot akan bekerja. <br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">Robot akan bekerja sesuai dengan input data perintah dari operator. Dari hasil pengujian input data yang diterima dan kerja robot dapat dilihat pada tabel dibawah ini <a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjEU_PRLTVpjIrgz866hrGPB7vL0gjsiP8GfIK21VzTg7BH9Twd5mIZPEZvplIrEu3fdgsyOrCCzDsFMl03ehbKFjhAXpuMbQr2JXZzfjOUtwtHpJu7RCwtGVJEcgYkBI2DGxj6AoEzA08/s1600/images.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjEU_PRLTVpjIrgz866hrGPB7vL0gjsiP8GfIK21VzTg7BH9Twd5mIZPEZvplIrEu3fdgsyOrCCzDsFMl03ehbKFjhAXpuMbQr2JXZzfjOUtwtHpJu7RCwtGVJEcgYkBI2DGxj6AoEzA08/s1600/images.jpg" /></a></div>Sugeng Riyantohttp://www.blogger.com/profile/12981670437193344584noreply@blogger.com1tag:blogger.com,1999:blog-4336537695607927726.post-68734100429557323502011-04-16T13:56:00.000+07:002011-04-16T13:56:43.289+07:00Robot Line Follower<blockquote><br />
</blockquote><div style="text-align: justify;">hmm..apakah di antara pembaca ada yang mengerti apa itu “robot line follower”? karena banyaknya request tutorial membuat robot pada postingan saya sebelumnya, sekarang akan saya tunjukkan salah satu contoh pembuatan robot, yaitu <strong>robot line follower</strong>.. enjoy.. </div><div style="text-align: justify;">INDEX : <em>(Gara2 pagenya udah agak panjang, jadi saya buat aja index ini,masih belum lengkap nanti saya update )</em></div><ol><li><a href="http://pentriloquist.wordpress.com/2009/01/09/membuat-robot-line-follower-sederhana/#blogkonten1">Pendahuluan</a></li>
<li><a href="http://pentriloquist.wordpress.com/2009/01/09/membuat-robot-line-follower-sederhana/#blogkonten2">Sensor (Rangkaian Photo Dioda)</a></li>
<li><a href="http://pentriloquist.wordpress.com/2009/01/09/membuat-robot-line-follower-sederhana/#blogkonten3">Sensor (Cara Kerja)</a></li>
<li><a href="http://pentriloquist.wordpress.com/2009/01/09/membuat-robot-line-follower-sederhana/#blogkonten4">Processor (Pendahuluan) – update : 11 Januari 2009</a></li>
<li><a href="http://pentriloquist.wordpress.com/2009/01/09/membuat-robot-line-follower-sederhana/#blogkonten5">Processor (IC LM339) – update : 11 Januari 2009</a></li>
<li><a href="http://pentriloquist.wordpress.com/2009/01/09/membuat-robot-line-follower-sederhana/#blogkonten6">Processor (IC 74LS00) – update : 13 Januari 2009</a></li>
<li><a href="http://pentriloquist.wordpress.com/2009/01/09/membuat-robot-line-follower-sederhana/#blogkonten7">Processor (Motor) – update : 13 Januari 2009</a></li>
<li><a href="http://pentriloquist.wordpress.com/2009/01/09/membuat-robot-line-follower-sederhana/#blogkonten8">Processor (Transistor) – update : 27 Januari 2009</a></li>
<li><a href="http://pentriloquist.wordpress.com/2009/01/09/membuat-robot-line-follower-sederhana/#blogkonten9">Mekanik – update : 27 Januari 2009</a></li>
<li><a href="http://pentriloquist.wordpress.com/2009/01/09/membuat-robot-line-follower-sederhana/blogkonten10">PCB Layout – update : 27 Januari 2009</a></li>
</ol><div style="text-align: justify;"> </div><div style="text-align: justify;"><strong><a href="" name="blogkonten1">1. Pendahuluan</a></strong></div><div style="text-align: justify;">Secara sederhana, <strong>robot line follower</strong> adalah robot yang dapat bergerak mengikuti garis secara OTOMATIS! Sebenarnya, kalau pembaca googling, banyak sekali tutorial membuat robot line follower di internet, tapi hampir semuanya ribet dan menggunakan mikrokontroler yang belum dimengerti oleh bocah” smp dan sma yang banyak comment di postingan saya sebelumnya. Hehe.. Di bawah ini contoh robot line follower.<span id="more-91"></span></div><div style="text-align: justify;"><img alt="" class="alignright" height="224" src="http://avatar.colorado.edu/%7Esiewerts/Photos/line-follower-3.JPG" title="follower" width="336" />Nah..terlihat bukan di gambar ada sebuah ‘benda’ dengan roda yang dapat bergerak mengikuti garis / jalur berwarna hitam yang berbelok-belok. ‘Benda’ tersebut mengikuti garis dengan otomatis loh. Prinsip dasarnya, sama seperti manusia, mata digunakan untuk melihat, kaki/roda digunakan untuk berjalan, dan otak digunakan untuk berpikir. 3 Komponen utama pada setiap robot : mata, kaki, dan otak. Sama seperti penjelasan saya pada postingan sebelumnya, jangan pikirkan robot itu RIBET, pikirkan robot itu sederhana, jangan dulu mikir yang rumit-rumit, robot line follower yang sekarang akan saya tunjukkan adalah sesuatu yang SEDERHANA..! tanamkan kata” sederhana pada pikiran pembaca sebelum memulai. </div><div style="text-align: justify;">Okeh..satu gambar lagi sebelum kita memulai tutorialnya.. Gambar di bawah ini adalah salah satu contoh track yang digunakan untuk lomba Line Follower Robot. Track yang cukup unik bukan? Sekarang udah kebayang kan robot yang mau dibuat seperti apa?</div><div style="text-align: center;"><img alt="" class="aligncenter" height="287" src="http://www.robotgames.net/robotgames/images/line-follower-DSCN5988.jpg" title="lomba" width="330" /></div><div style="text-align: justify;"><strong><a href="" name="blogkonten2">2. Sensor (Rangkaian Photo Dioda)<br />
</a></strong></div><div style="text-align: justify;">Sensor dapat dianalogikan sebagai ‘mata’ dari sebuah robot. Mata di sini digunakan untuk ‘membaca’ garis hitam dari track robot. Kapan dia akan berbelok ke kanan, kapan dia berbelok ke kiri. Semua berawal dari mata bukan? Kita sebagai manusia tahu arah kita berjalan karena kita memiliki mata. Yaah, sama seperti robot.</div><div style="text-align: justify;">Pada robot line follower, sensor robot yang dapat digunakan ada 3 jenis, yaitu <strong>LDR</strong> (Light Dependent Resistor),<strong> Photo Dioda</strong>, dan <strong>Photo Transistor</strong>. Saya tidak akan menjelaskan satu” secara detail, di sini kita gunakan photo dioda sebagai sensor robot. Kalau yang masih penasaran dengan sensor lainnya, silahkan tanya om google saja. </div><div style="text-align: justify;"><img alt="sensor" class="alignright size-full wp-image-92" height="155" src="http://pentriloquist.files.wordpress.com/2009/01/sensor.jpg?w=184&h=155" title="sensor" width="184" />Nah..gambar di samping kanan adalah 1 pasang sensor yang akan kita gunakan pada robot line follower. Bentuknya mirip seperti LED, yang berwarna ungu bernama receiver (photo dioda) dan yang berwarna bening bernama transmitter (infrared). Kalau pembaca ingin membeli di toko elektronik, bilang saja 1 pasang<strong> infrared sensor</strong>. Untuk membuat robot ini, kita gunakan 4 pasang sensor seperti di kanan. Sip? Murah koQ, satu pasangnya 3 ribu rupiah..hehe.. </div><div style="text-align: justify;">Kemudian, setelah kita mengetahui sensor apa yang akan kita pakai, coba buat dulu rangkaian seperti di bawah ini untuk setiap 1 pasang sensor :</div><div style="text-align: justify;"><img alt="rangkaian sensor" class="alignleft size-full wp-image-93" height="191" src="http://pentriloquist.files.wordpress.com/2009/01/untitled-2.jpg?w=288&h=191" title="rangkaian sensor" width="288" />Nah, untuk 4 pasang sensor..kita perlu membuat 4 rangkaian seperti di samping kiri ini. Cara kerjanya cukup sederhana, hanya berdasarkan pembagi tegangan. Penjelasan di paragraf berikutnya aja yaa..hehe.. Lambang LED yang berwarna hitam adalah transmitter atau infrarednya yang memancarkan cahaya infrared terus menerus jika disusun seperti rangkaian di samping. Lambang LED yang kanan adalah receiver atau photo dioda-nya yang menangkap cahaya infrared yang ada di dekatnya. <strong>INGAT</strong> masang photo dioda-nya HARUS terbalik, seperti gambar rangkaian di samping. Dari rangkaian sensor ini, kita ambil OUTPUT (to comparator, A/D converter, dll) yang ditunjukkan oleh gambar di samping.</div><div style="text-align: justify;"><strong><a href="" name="blogkonten3">3. Sensor (Cara Kerja)</a></strong></div><div style="text-align: justify;">Sekarang pertanyaannya, koQ lucu yaa sensor CUPU kaya gitu bisa baca garis? Cara kerjanya ditunjukkan oleh gambar di bawah ini. </div><div style="text-align: justify;"><img alt="cara-kerja-sensor" class="size-full wp-image-94 aligncenter" height="156" src="http://pentriloquist.files.wordpress.com/2009/01/cara-kerja-sensor.jpg?w=480&h=156" title="cara-kerja-sensor" width="480" />Ketika transmitter (infrared) memancarkan cahaya ke bidang berwarna putih, cahaya akan dipantulkan hampir semuanya oleh bidang berwarna putih tersebut. Sebaliknya, ketika transmitter memancarkan cahaya ke bidang berwarna gelap atau hitam, maka cahaya akan banyak diserap oleh bidang gelap tersebut, sehingga cahaya yang sampai ke receiver tinggal sedikit. Nah, artinya kita sudah bisa membedakan pembacaan garis dari sensor bukan? Kalau kita sudah tahu, perbedaan cahaya yang diterima oleh receiver akan menyebabkan hambatan yang berbeda-beda di dalam receiver (photo dioda) tersebut. Ilustrasinya seperti gambar di bawah ini.</div><div style="text-align: justify;">Kalau cahaya yang dipancarkan ke bidang putih, sensor akan :</div><div style="text-align: justify;"><img alt="baca-putih" class="size-full wp-image-95 aligncenter" height="161" src="http://pentriloquist.files.wordpress.com/2009/01/baca-putih.jpg?w=288&h=161" title="baca-putih" width="288" />Sebaliknya, kalau cahaya yang dipantulkan oleh bidang hitam, maka sensor akan :</div><div style="text-align: justify;"><img alt="baca-hitam" class="size-full wp-image-96 aligncenter" height="150" src="http://pentriloquist.files.wordpress.com/2009/01/baca-hitam.jpg?w=288&h=150" title="baca-hitam" width="288" />Setelah kita tahu ilustrasi sensor, tinjau kembali rangkaian sensornya, bisa kita analogikan seperti :</div><div style="text-align: justify;"><img alt="lagi" class="size-full wp-image-97 aligncenter" height="140" src="http://pentriloquist.files.wordpress.com/2009/01/lagi.jpg?w=288&h=140" title="lagi" width="288" />Tadi kita tahu kalau hambatan receiver berubah-ubah, jadi otomatis rangkaian sensor yang bagian kanan bisa kita analogikan seperti gambar. Receiver bisa kita analogikan dengan resistor variabel, yaitu resistor yang nilai hambatannya bisa berubah. Otomatis, dengan pembagi tegangan, nilai tegangan di output rangkaian juga akan berubah-ubah bukan? Jadi, baca putih akan mengeluarkan output dengan tegangan rendah (sekitar 0 Volt) dan baca hitam akan mengeluarkan output dengan tegangan tinggi (mendekati Vcc = 5 Volt). Kalau rangkaian sensor pembaca sudah jadi, bisa dibandingkan dengan punya saya yang ditunjukkan oleh gambar di bawah ini. </div><div style="text-align: center;"><img alt="4sensor" class="size-full wp-image-98 aligncenter" height="198" src="http://pentriloquist.files.wordpress.com/2009/01/4sensor.jpg?w=288&h=198" title="4sensor" width="288" /></div><div style="text-align: justify;"><strong><a href="" name="blogkonten4">4. Processor (Pendahuluan)</a></strong></div><div style="text-align: justify;">Processor yang kita gunakan di sini bukanlah processor” canggih seperti intel dan amd. Bahkan, kita sama sekali TIDAK menggunakan mikrokontroler, karena saya anggap mikrokontroler cukup rumit untuk ukuran smp dan sma. Dalam hal ini, kita gunakan 2 IC (integrated circuit) saja, yaitu 1 buah LM339 (Komparator) dan 1 buah 74LS00 (NAND gate). Simple bukan? Di bawah ini gambar kedua IC tersebut :</div><div style="text-align: justify;"><img alt="ican" class="size-medium wp-image-107 aligncenter" height="225" src="http://pentriloquist.files.wordpress.com/2009/01/ican.jpg?w=300&h=225" title="ican" width="300" /><strong><a href="" name="blogkonten5">5. Processor (IC LM339)</a></strong></div><div style="text-align: justify;">IC LM339 biasa disebut sebagai <strong>komparator</strong>. Yah, dari istilahnya saja sudah ketahuan kalau gunanya adalah untuk meng-<em>compare</em> (membandingkan). Dengan kata lain, sesuatu yang berbentuk analog harus dikonversi dulu ke dalam bentuk digital (deretan biner) pada dunia elektronika. Hal ini bertujuan untuk mempermudah <em>processing</em>. Gambar di bawah ini adalah datasheet LM339. Coba perhatikan dulu sebentar </div><div style="text-align: justify;"><img alt="lm339" class="size-full wp-image-108 aligncenter" height="180" src="http://pentriloquist.files.wordpress.com/2009/01/lm339.jpg?w=480&h=180" title="lm339" width="480" />Nah, 1 IC LM339 terdiri dari 4 buah komparator (yang berbentuk segitiga). Knapa kita hanya gunakan 1 buah IC ini? Soalnya kita juga hanya menggunakan 4 buah sensor. Kemudian, tinjau bagian komparator yang di sebelah kanan.</div><div style="text-align: justify;">Satu buah komparator terdiri dari 2 input, yaitu <strong>Vin </strong>(input masukan dari sensor) dan <strong>Vref </strong>(tegangan referensi). Pada dasarnya, jika tegangan Vin lebih besar dari Vref, maka Vo akan mengeluarkan logika 1 yang berarti 5 Volt atau setara dengan Vcc. Sebaliknya, jika tegangan Vin lebih kecil dari Vref, maka output Vo akan mengeluarkan logika 0 yang berarti 0 Volt. Knapa kita bisa membandingkan seperti ini? Nah, seperti yang sudah saya bahas di poin sensor, sensor akan menghasilkan tegangan yang berbeda-beda ketika dia membaca bidang putih atau hitam kan? </div><div style="text-align: justify;">Kemudian, jangan lupa untuk menambahkan resistor pull-up di keluaran komparator (Vo). Hal ini disebabkan oleh perilaku IC LM339 yang hanya menghasilkan logika 0 dan Z (bukan logika 1), sehingga si logika Z ini harus kita tarik ke Vcc dengan resistor pull-up agar menghasilkan logika 1. Sip? </div><div style="text-align: justify;">Setelah digabung dengan sensor, ilustrasi rangkaian menjadi seperti ini.</div><div style="text-align: center;"><img alt="sensor_lm339" class="size-full wp-image-109 aligncenter" height="288" src="http://pentriloquist.files.wordpress.com/2009/01/sensor_lm339.jpg?w=444&h=288" title="sensor_lm339" width="444" /></div><div style="text-align: justify;"><strong><a href="" name="blogkonten6">6. Processor (IC 74LS00)</a></strong></div><div style="text-align: justify;">IC 74LS00 merupakan “NAND gate” yang berguna dalam teknologi digital. NAND gate terkait dengan logika 0 dan 1 serta merupakan gate yang paling simple dan bisa merepresentasikan semua jenis gate yang ada. Saya rasa bocah smp atau sma blom bisa memahami bagian ini. Jadi saya skip saja.. Di bawah ini adalah datasheet IC 74LS00.</div><div style="text-align: justify;"><img alt="nand" class="size-full wp-image-111 aligncenter" height="180" src="http://pentriloquist.files.wordpress.com/2009/01/nand.jpg?w=478&h=180" title="nand" width="478" /><strong><a href="" name="blogkonten7">7. Processor (Motor)</a></strong></div><div style="text-align: justify;">Sekarang kita tinjau, bagaimana cara motor bekerja ketika robot berbelok ke kiri dan ke kanan. Lihat ilustrasi di bawah ini ketika robot akan berbelok ke arah kanan.</div><div style="text-align: justify;"><img alt="belokkanan" class="size-full wp-image-112 aligncenter" height="143" src="http://pentriloquist.files.wordpress.com/2009/01/belokkanan.jpg?w=288&h=143" title="belokkanan" width="288" />Kemudian, lihat ilustrasi di bawah ini ketika robot akan berbelok ke arah kiri.</div><div style="text-align: justify;"><img alt="belokkiri" class="size-full wp-image-113 aligncenter" height="137" src="http://pentriloquist.files.wordpress.com/2009/01/belokkiri.jpg?w=288&h=137" title="belokkiri" width="288" />Nah..Ketika robot bergerak lurus, motor akan menyala dua”nya.</div><div style="text-align: center;"><img alt="lurus" class="size-full wp-image-114 aligncenter" height="140" src="http://pentriloquist.files.wordpress.com/2009/01/lurus.jpg?w=288&h=140" title="lurus" width="288" /></div><div style="text-align: justify;"><a href="" name="blogkonten8"><strong>8. Processor (Transistor)</strong></a><strong></strong></div><div style="text-align: justify;">Nah..Sekarang knapa tiba” muncul transistor?! Jawabannya cukup simple. Output dari IC NAND tidak mungkin kuat untuk mendrive transistor. Kalau saya tidak salah, output IC hanya sekitar 2 V. Jadi, kita membutuhkan sambungan langsung motor ke baterai untuk menggerakkannya. Knapa kita pakai transistor? Ada yang tahu apa guna transistor? <img alt=":D" class="wp-smiley" src="http://s0.wp.com/wp-includes/images/smilies/icon_biggrin.gif?m=1129645325g" /> </div><div style="text-align: justify;">Transistor dapat berfungsi sebagai saklar / switch on off. Motor tidak menyala terus menerus bukan? Sudah saya jelaskan di bab sebelumnya, pada jalur tertentu motor akan mati dan menyala. Nah,, nyala mati motor tersebut diatur oleh transistor. Transistor yang digunakan di sini adalah <strong>NPN</strong>. Pada dunia elektronika, transistor terdiri dari dua jenis, yaitu PNP dan NPN. Berikut ilustrasi gampangnya terkait dengan motor.</div><div style="text-align: justify;"><img alt="transistor" class="size-medium wp-image-130 aligncenter" height="144" src="http://pentriloquist.files.wordpress.com/2009/01/transistor.jpg?w=300&h=144" title="transistor" width="300" />Jadi, sejauh ini kita punya rangkaian lengkap seperti di bawah ini.</div><div style="text-align: justify;"><img alt="lengkap" class="size-medium wp-image-131 aligncenter" height="158" src="http://pentriloquist.files.wordpress.com/2009/01/lengkap.jpg?w=300&h=158" title="lengkap" width="300" /></div><div style="text-align: justify;"><strong>9. Mekanik</strong></div><div style="text-align: justify;">Hmm..<br />
sebenarnya,,jujur saja saya kurang mengerti bagian mekanik. Soalnya saya bukan orang mesin..hehe.. Saya cuma tahu sedikit tips, yaitu buat gear yang besar” agar torsi-nya besar. Jadi, robotnya bisa berbelok dengan kuat. Kalau torsi kecil, robot akan sulit untuk berbelok. Gampangnya gitu aja..hehe.. </div><div style="text-align: justify;"><strong>10. PCB Layout</strong></div><div style="text-align: justify;">Berikut ini pcb layout dari sensor robot line follower, terdiri dari 4 sensor. Layout PCB ini dibuat dengan menggunakan software eagle.</div><div style="text-align: justify;"><img alt="sensor" class="size-medium wp-image-134 aligncenter" height="113" src="http://pentriloquist.files.wordpress.com/2009/01/sensor.png?w=300&h=113" title="sensor" width="300" />Di bawah ini layout pcb dari rangkaian processor, yang terdiri dari 1 IC NAND dan 1 IC komparator.</div><div style="text-align: justify;"><img alt="processorboard" class="size-medium wp-image-135 aligncenter" height="164" src="http://pentriloquist.files.wordpress.com/2009/01/processorboard.png?w=300&h=164" title="processorboard" width="300" />yang jadinya akan seperti gambar di bawah ini</div><div style="text-align: center;"><img alt="board" class="size-medium wp-image-136 aligncenter" height="225" src="http://pentriloquist.files.wordpress.com/2009/01/board.jpg?w=300&h=225" title="board" width="300" /></div><div style="text-align: justify;">oke..sekian tulisan saya tentang membuat robot line follower sederhana. Kalau ada pembaca yang ingin bertanya silahkan.. Saya akan menjawab dengan senang hati..hehe.. sampai jumpah di tulisan robot saya lainnya.. </div>Sugeng Riyantohttp://www.blogger.com/profile/12981670437193344584noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-4336537695607927726.post-55895297165832113972011-04-12T14:08:00.000+07:002011-04-12T14:08:02.264+07:00Pengamen Jalanan<div class="MsoNormal" style="margin: 0pt;"><strong><span style="color: green; font-family: "";"><span style="font-size: x-small;">Dari kata kataku yang terdengar</span></span></strong></div><div class="MsoNormal" style="margin: 0pt;"><strong><span style="color: green; font-family: "";"><span style="font-size: x-small;">Mungkin arti dari kebisingan</span></span></strong></div><div class="MsoNormal" style="margin: 0pt;"><strong><span style="color: green; font-family: "";"><span style="font-size: x-small;">Dari keberadaanku yang terlihat pandangan</span></span></strong></div><div class="MsoNormal" style="margin: 0pt;"><strong><span style="color: green; font-family: "";"><span style="font-size: x-small;">Mungkin suatu hal yang tak di inginkan</span></span></strong></div><div class="MsoNormal" style="margin: 0pt;"><strong><span style="color: green; font-family: "";"><span style="font-size: x-small;">Walaupun tak di harapkan tapi ku tetap berusaha bertahan </span></span></strong></div><div class="MsoNormal" style="margin: 0pt;"><strong><span style="color: green; font-family: "";"><span style="font-size: x-small;">Mungkin kalian bosan,mungkin ku menjijikan</span></span></strong></div><div class="MsoNormal" style="margin: 0pt;"><strong><span style="color: green; font-family: "";"><span style="font-size: x-small;">Tapi inilah keadaan.. sebutir pandangan kehidupan</span></span></strong></div><div class="MsoNormal" style="margin: 0pt;"><br />
</div><div class="MsoNormal" style="margin: 0pt;"><strong><span style="color: green; font-family: "";"><span style="font-size: x-small;">Mengubur dalam rasa malu</span></span></strong></div><div class="MsoNormal" style="margin: 0pt;"><strong><span style="color: green; font-family: "";"><span style="font-size: x-small;">Ku dendangkan lagu…</span></span></strong></div><div class="MsoNormal" style="margin: 0pt;"><strong><span style="color: green; font-family: "";"><span style="font-size: x-small;">Mengharap simpatimu</span></span></strong></div><div class="MsoNormal" style="margin: 0pt;"><strong><span style="color: green; font-family: "";"><span style="font-size: x-small;">Serasa merdu untukku…</span></span></strong></div><div class="MsoNormal" style="margin: 0pt;"><strong><span style="color: green; font-family: "";"><span style="font-size: x-small;">Bagaimana denganmu..</span></span></strong></div><div class="MsoNormal" style="margin: 0pt;"><strong><span style="color: green; font-family: "";"><span style="font-size: x-small;">Bukan setengah dari yang kau miliki yang ku minta</span></span></strong></div><div class="MsoNormal" style="margin: 0pt;"><strong><span style="color: green; font-family: "";"><span style="font-size: x-small;">Secuil darinya yang sederhana ku terima</span></span></strong></div><div class="MsoNormal" style="margin: 0pt;"><strong><span style="color: green; font-family: "";"><span style="font-size: x-small;">Ku tak memaksa dari kamu semua tuk memberi</span></span></strong></div><div class="MsoNormal" style="margin: 0pt;"><strong><span style="color: green; font-family: "";"><span style="font-size: x-small;">Sedikit darimu sangatlah berarti</span></span></strong></div><div class="MsoNormal" style="margin: 0pt;"><strong><span style="color: green; font-family: "";"><span style="font-size: x-small;">Sangat jelas bagiku…. tentu jua negeriku</span></span></strong></div><div class="MsoNormal" style="margin: 0pt;"><br />
</div><div class="MsoNormal" style="margin: 0pt;"><strong><span style="color: green; font-family: "";"><span style="font-size: x-small;">Kotor bajuku … kumuh tubuhku… tapi bukan karena debu</span></span></strong></div><div class="MsoNormal" style="margin: 0pt;"><strong><span style="color: green; font-family: "";"><span style="font-size: x-small;">Dari merekalah yang meminjam bajuku…</span></span></strong></div><div class="MsoNormal" style="margin: 0pt;"><strong><span style="color: green; font-family: "";"><span style="font-size: x-small;">Menyandang gelar kehormatanku…</span></span></strong></div><div class="MsoNormal" style="margin: 0pt;"><strong><span style="color: green; font-family: "";"><span style="font-size: x-small;">Tak sungkan mereka <span> </span>memaksamu</span></span></strong></div><div class="MsoNormal" style="margin: 0pt;"><strong><span style="color: green; font-family: "";"><span style="font-size: x-small;">Muka seram tersandang.. takutmu karena itu..,ku bukan itu…</span></span></strong></div><div class="MsoNormal" style="margin: 0pt;"><strong><span style="color: green; font-family: "";"><span style="font-size: x-small;">Coba kau cuci bajuku…,tak kau beri detergentpun ku mau..</span></span></strong></div><div class="MsoNormal" style="margin: 0pt;"><strong><span style="color: green; font-family: "";"><span style="font-size: x-small;">Simpan di lemarimu… di situ terjaga bajuku</span></span></strong></div><div class="MsoNormal" style="margin: 0pt;"><br />
</div><div class="MsoNormal" style="margin: 0pt;"><strong><span style="color: green; font-family: "";"><span style="font-size: x-small;">Bagaimana dengan gelar kehormatanku…. Namaku…</span></span></strong></div><div class="MsoNormal" style="margin: 0pt;"><strong><span style="color: green; font-family: "";"><span style="font-size: x-small;">Harumkan ia karenamu…</span></span></strong></div><div class="MsoNormal" style="margin: 0pt;"><strong><span style="color: green; font-family: "";"><span style="font-size: x-small;">Parfum murah akupun mau..</span></span></strong></div><div class="MsoNormal" style="margin: 0pt;"><strong><span style="color: green; font-family: "";"><span style="font-size: x-small;">Mungkin kata…atau pandangan pelupuk mata</span></span></strong></div><div class="MsoNormal" style="margin: 0pt;"><strong><span style="color: green; font-family: "";"><span style="font-size: x-small;">Seakan biasa.. tapi membawa makna</span></span></strong></div><div class="MsoNormal" style="margin: 0pt;"><strong><span style="color: green; font-family: "";"><span style="font-size: x-small;">Mungkinkah bisa… kalau keberadaanku sudah terhina</span></span></strong></div><div class="MsoNormal" style="margin: 0pt;"><strong><span style="color: green; font-family: "";"><span style="font-size: x-small;">Hanya sebagai pandangan sebelah mata</span></span></strong></div><div class="MsoNormal" style="margin: 0pt;"><strong><span style="color: green; font-family: "";"><span style="font-size: x-small;">Harapku itu karena debu… bukan dari hatimu</span></span></strong></div><div class="MsoNormal" style="margin: 0pt;"><strong><span style="color: green; font-family: "";"><span style="font-size: x-small;">Mungkinkah debu masuk di sebelah mata dari kamu semua</span></span></strong></div><div class="MsoNormal" style="margin: 0pt;"><br />
</div><div class="MsoNormal" style="margin: 0pt;"><strong><span style="color: green; font-family: "";"><span style="font-size: x-small;">Sedikit dariku mungkin bisa membantu…</span></span></strong></div><div class="MsoNormal" style="margin: 0pt;"><strong><span style="color: green; font-family: "";"><span style="font-size: x-small;">Dari lagu merduku teralun untukmu</span></span></strong></div><div class="MsoNormal" style="margin: 0pt;"><strong><span style="color: green; font-family: "";"><span style="font-size: x-small;">Dari pengetahuanku menyalur untukmu</span></span></strong></div><div class="MsoNormal" style="margin: 0pt;"><strong><span style="color: green; font-family: "";"><span style="font-size: x-small;">Di eramu menjelang pemilu…mungkinkah ku bisa membantu</span></span></strong></div><div class="MsoNormal" style="margin: 0pt;"><strong><span style="color: green; font-family: "";"><span style="font-size: x-small;">Dari mereka yang bosan denganku…</span></span></strong></div><div class="MsoNormal" style="margin: 0pt;"><strong><span style="color: green; font-family: "";"><span style="font-size: x-small;">Dari mereka memilih kamu…</span></span></strong></div><div class="MsoNormal" style="margin: 0pt;"><strong><span style="color: green; font-family: "";"><span style="font-size: x-small;">Dari kampanyeku… tak terasa bagimu… tak keluar rupiahmu</span></span></strong></div><div class="MsoNormal" style="margin: 0pt;"><strong><span style="color: green; font-family: "";"><span style="font-size: x-small;">Mungkin dari laguku mengubur dalam kekerasan,menenggelam penindasan</span></span></strong></div><div class="MsoNormal" style="margin: 0pt;"><strong><span style="color: green; font-family: "";"><span style="font-size: x-small;">Tak ada harapan bagiku,hanya kepedulianmu</span></span></strong></div><div class="MsoNormal" style="margin: 0pt;"><br />
</div><div class="MsoNormal" style="margin: 0pt;"><strong><span style="color: green; font-family: "";"><span style="font-size: x-small;">Ah…. Ku sadar sekarang ku terkapar</span></span></strong></div><div class="MsoNormal" style="margin: 0pt;"><strong><span style="color: green; font-family: "";"><span style="font-size: x-small;">Cobaku bangun dari mimpiku</span></span></strong></div><div class="MsoNormal" style="margin: 0pt;"><strong><span style="color: green; font-family: "";"><span style="font-size: x-small;">Harap tak tenggelam dalam khayalan</span></span></strong></div><div class="MsoNormal" style="margin: 0pt;"><strong><span style="color: green; font-family: "";"><span style="font-size: x-small;">Hanya kemustakhilan</span></span></strong></div><div class="MsoNormal" style="margin: 0pt;"><strong><span style="color: green; font-family: "";"><span style="font-size: x-small;">Ku tak di pedulikan</span></span></strong></div><div class="MsoNormal" style="margin: 0pt;"><strong><span style="color: green; font-family: "";"><span style="font-size: x-small;">Secuil perhatian hanya sebagai pajangan</span></span></strong></div><div class="MsoNormal" style="margin: 0pt;"><strong><span style="color: green; font-family: "";"><span style="font-size: x-small;">Diriku,,, cermin negeriku</span></span></strong></div><div class="MsoNormal" style="margin: 0pt;"><strong><span style="color: green; font-family: "";"><span style="font-size: x-small;">Adaku… karena negeriku</span></span></strong></div><div class="MsoNormal" style="margin: 0pt;"><strong><span style="color: green; font-family: "";"><span style="font-size: x-small;">Sekarang di mana aku....</span></span></strong></div>Sugeng Riyantohttp://www.blogger.com/profile/12981670437193344584noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-4336537695607927726.post-34619034449508015472011-04-02T23:33:00.000+07:002011-04-02T23:33:21.306+07:00SEMAR MBANGUN KAYANGAN<br style="font-family: "Trebuchet MS",sans-serif;" /><span style="font-family: "Trebuchet MS",sans-serif;">Di pagi buta di Desa Karang Kabulutan, Semar terlihat murung dan bingung. Dari wajahnya terlihat bahwa dia sedang memikirkan sesuatu, sesekali nampak kepalanya digeleng-gelengkan sebagai tanda bahwa ada sesuatu yang dia cemaskan.</span><br style="font-family: "Trebuchet MS",sans-serif;" /><br style="font-family: "Trebuchet MS",sans-serif;" /><span style="font-family: "Trebuchet MS",sans-serif;">Beberapa saat kemudian, Petruk terbangun dan heran melihat Semar yang sedang murung dan bingung. Petruk ingin menyapa Semar, tapi dia takut kalau Semar marah sama dia. Akhirnya dia beranikan diri menyapa semara:</span><br style="font-family: "Trebuchet MS",sans-serif;" /><span style="font-family: "Trebuchet MS",sans-serif;">Petruk : “Bapak... ada apa bapak. Dari tadi saya lihat bapak termenung, seperti bingung memikirkan sesuatu. Ada apa bapak? Apa yang terjadi?”</span><br style="font-family: "Trebuchet MS",sans-serif;" /><span style="font-family: "Trebuchet MS",sans-serif;">Semar masih belum merespon. Dia tetap termenung dan terlihat memikirkan sesuatu. Petruk pun kembali bertanya.</span><br style="font-family: "Trebuchet MS",sans-serif;" /><span style="font-family: "Trebuchet MS",sans-serif;">Petruk : “Bapak.... ada apa? Apa yang terjadi? Apa aku, Kang Gareng dan Bagong bersalah sama bapak? Atau ada hal lain yang membuat bapak bingung?”</span><br style="font-family: "Trebuchet MS",sans-serif;" /><span style="font-family: "Trebuchet MS",sans-serif;">Semar pun masih terdiam, seperti tidak memperhatikan kehadiran Petruk.</span><br style="font-family: "Trebuchet MS",sans-serif;" /><span style="font-family: "Trebuchet MS",sans-serif;">Petruk : “Baiklah kalau begitu... Kalau bapak tidak mau bercerita apa yang terjadi, tidak apalah... Saya ke belakang dulu ya bapak?”</span><br style="font-family: "Trebuchet MS",sans-serif;" /><span style="font-family: "Trebuchet MS",sans-serif;">Petruk lalu hendak melangkah masuk ke dalam rumah. Namun, sebelum dia melangkah Semar tiba-tiba berkata,</span><br style="font-family: "Trebuchet MS",sans-serif;" /><span style="font-family: "Trebuchet MS",sans-serif;">Semar: “Tole... bapak tidak apa-apa. Bapak hanya khawatir dengan nasib negara Amarta. Hati bapak gundah memikirkan nasib Pandawa. Ada sesuatu hal yang mengganjal di hati bapak... tapi bapak tidak bisa mengatakannya. Petruk... bapak ingin agar kamu pergi ke Amarta, menemui punggawa-punggawa Amarta. Lantas, sampaikan kepada mereka kalau bapak ingin pinjam 3 pusaka Amarta, Jimat Kalimasada, Payung Kencana dan Tombak..... untuk membangun kayangan. Satu lagi Petruk, sampaikan kepada semua Pandawa untuk segera datang ke Karang Kabulutan. Segera berangkat Petruk... Restu bapak menyertaimu.</span><br style="font-family: "Trebuchet MS",sans-serif;" /><span style="font-family: "Trebuchet MS",sans-serif;">Petruk pun meminta restu dari Semar dan langsung berangkat tanpa membawa bekal apapun. Perjalanan dari Karang Kabulutan hingga ke Kerajaan Amarata ditempuh selama 2 hari dua malam tanpa istirahat. Petruk pun sampai di Kerajaan Amarta dan langsung menghadap Raja Amarta.</span><br style="font-family: "Trebuchet MS",sans-serif;" /><br style="font-family: "Trebuchet MS",sans-serif;" /><span style="font-family: "Trebuchet MS",sans-serif;">Di singgasana, Raja Amarta (Yudhistira/Puntadewa) sudah duduk di sana. Tak lupa para penggede Amarta (termasuk Pandawa) sudah hadir di sana, di antaranya Bima, Nakula, Sadewa, Janaka, Krisna, Kunthi, Gatotkaca, Antareja.</span><br style="font-family: "Trebuchet MS",sans-serif;" /><br style="font-family: "Trebuchet MS",sans-serif;" /><span style="font-family: "Trebuchet MS",sans-serif;">Tak lama berselang, Petruk menghadap Yudhistria. Terlebih dahulu dia menyampaikan rasa baktinya kepada para penggede Amarta yang sebenarnya adalah momongan dia, tapi Petruk menyebut mereka majika (Ndara).</span><br style="font-family: "Trebuchet MS",sans-serif;" /><br style="font-family: "Trebuchet MS",sans-serif;" /><span style="font-family: "Trebuchet MS",sans-serif;">Petruk pun menyampaikan maksud kedatangnnya ke Amarta, bahwa dia disuruh Semar untuk Pinjam Tiga Pusaka untuk membangun Kayangan dan meminta semua Pandawa untuk datang ke Karang Kabulutan. Yudhistira adalah raja yang bijaksana. Dia meminta pendapat para penggeda Amarta yang hadir di situ, termasuk Krisna.</span><br style="font-family: "Trebuchet MS",sans-serif;" /><br style="font-family: "Trebuchet MS",sans-serif;" /><span style="font-family: "Trebuchet MS",sans-serif;">Krisna sebagai orang yang dituakan di Amarta memberikan pendapatnya. Dia tidak setuju dengan rencana Semar yang ingin membangun kayangan. Dalam pengertian dia, ‘kayangan’ yang akan dibangun oleh Semar adalah kayangan “suroloyo”. Hal ini bertentangan dengan kodrat semar di turunkan ke dunia. Niat Semar membangun kayangan “suroloyo” jelas tidak akan disetujui oleh para dewa di kayangan. Kemudian menurut Krisna, Pandawa di suruh datang ke Karang Kabulutan adalah untuk membantu Semar jika ada serangan dari kayangan dengan memberikan perlindungan. Krisna menekankan kembali bahwa niat Semar untuk membangun kayangan adalah salah, dan tindakan Semar harus diluruskan kembali.</span><br style="font-family: "Trebuchet MS",sans-serif;" /><br style="font-family: "Trebuchet MS",sans-serif;" /><span style="font-family: "Trebuchet MS",sans-serif;">Petruk kurang begitu senang dengan pendapat Krisna. Menurut Petruk niat Semar untuk membangun kayangan adalah baik. Hingga saat ini pun Semar tidak pernah melakukan hal-hal yang negatif. Selain itu, Krisna juga bukan raja di Amarta, jadi Krisna tidak berhak memberikan keputusan tidak diijinkannya semar pinjam ketiga pusaka atau tidak.</span><br style="font-family: "Trebuchet MS",sans-serif;" /><br style="font-family: "Trebuchet MS",sans-serif;" /><span style="font-family: "Trebuchet MS",sans-serif;">Bantahan Petruk tentu saja membuat Krisna marah. Krisna menganggap bahwa punakawan hanyalah ‘babu’ atau kasarnya “gedhibal pitulikur”. Omongan Krisna jelas membuat Petruk marah. Meskipun punakawan hanyalah ‘babu’, namun perlu diingat bahwa yang merawat pandawa dari kecil hingga dewasa adalah punakawan. Dan perlu juga diingat bahwa mereka bisa menjadi raja karena adanya dukungan dari orang-orang kicil. Jadi ketika mereka sudah berkuasa, sudah seharusnyalah mereka mengingat orang-orang kecil. Bukan menjadikan orang kecil sebagai “gedhibal pitulikur” atau diibaratkan seperti keset.</span><br style="font-family: "Trebuchet MS",sans-serif;" /><br style="font-family: "Trebuchet MS",sans-serif;" /><span style="font-family: "Trebuchet MS",sans-serif;">Melihat hal itu, Yudhistira mencoba melerai. Dia meminta Petruk untuk keluar sebentar dari ruang utama dan di suruh menunggu di luar hingga Raja Amarta memberikan keputusan. Petruk pun patuh dengan perintah Yudhistira.</span><br style="font-family: "Trebuchet MS",sans-serif;" /><br style="font-family: "Trebuchet MS",sans-serif;" /><span style="font-family: "Trebuchet MS",sans-serif;">Krisna masih bersikukuh dengan pendapat dia, bahwa rencana Semar untuk membangun kayangan adalah salah. Krisna bahkan langsung menyuruh Gatotkaca, Janaka dan Antareja untuk mengusir petruk atau jika perlu membunuhnya. Mereka pun menuruti apa yang diperintahkan Krisna. Setelah ketiganya keluar, Krisna pun mengikuti keluar.</span><br style="font-family: "Trebuchet MS",sans-serif;" /><br style="font-family: "Trebuchet MS",sans-serif;" /><span style="font-family: "Trebuchet MS",sans-serif;">Yudhistira tak habis pikir mengapa ini bisa terjadi. Dia bingung mana yang benar, Semar ataukah Krisna. Sadewa (salah satu dari Pandawa dan juga merupakan anak Bima) pun angkat bicara. Sadewa terkenal sebagai sosok yang cerdas dan teliti. Meskipun dia masih muda, tapi kepintarannya bagaikan seorang resi saja. Menurut Sadewa, yang dimaksud ‘kayangan’ oleh semar bukan hanya kayangan ‘suroloyo’. Hati/perasaan semar sebenarnya juga kayangan. Jadi yang ingin di bangun adalah hatinya semar, yang pada akhirnya juga akan membangun kekuatan pandawa.</span><br style="font-family: "Trebuchet MS",sans-serif;" /><br style="font-family: "Trebuchet MS",sans-serif;" /><span style="font-family: "Trebuchet MS",sans-serif;">Sadewa memberikan saran kepada Yudhistira bagaimana cara membuktikan siapa yang benar, Semar atau Krisna. Dia menyarankan agar para penggede Amarta bersemedi di depan kamar penyimpanan ketiga pusaka tersebut. Jika setelah semededi tersebut ketika pusaka masih tetap di tempatnya, maka Krisna yang benar. Namun, jika ternyata ketiga pusaka tersebut ‘jengkar’ dari tempatnya, maka Semar yang benar.</span><br style="font-family: "Trebuchet MS",sans-serif;" /><br style="font-family: "Trebuchet MS",sans-serif;" /><span style="font-family: "Trebuchet MS",sans-serif;">Bima menyetujui usulan Sadewa. Dia mengakui walaupun Sadewa masih muda, tapi pertimbangan yang disampaikan Sadewa sangat tepat. Akhirnya para penggede Amarta mengikuti saran Sadewa. Mereka berangkat untuk bersemedi di depan tempat penyimpanan ketgka pusaka tersebut.</span><br style="font-family: "Trebuchet MS",sans-serif;" /><br style="font-family: "Trebuchet MS",sans-serif;" /><span style="font-family: "Trebuchet MS",sans-serif;">Sesampainya di tempat penyimpanan ketiga puska tersebut, mereka bersemedi, memohon kepada Yang Maha Kuasa untuk menunjukkan siapa yang benar dan siapa yang salah. Beberapa saat setelah mereka bersemedi, tiba-tiba ketiga pusaka tersebut terbang ke angkasa dan melesat ke arah desa Karang Kabulutan. Sekarang mereka tahu bahwa Semarlah yang benar.</span><br style="font-family: "Trebuchet MS",sans-serif;" /><br style="font-family: "Trebuchet MS",sans-serif;" /><span style="font-family: "Trebuchet MS",sans-serif;">Sadewa kemudian menyarankan agar mereka langsung berangkat ke Karang Kabulutan, tetapi melalui pintu belakang, sehingga Krisna tidak tahu kalau mereka sudah berangkat ke Karang Kabulutan.</span><br style="font-family: "Trebuchet MS",sans-serif;" /><br style="font-family: "Trebuchet MS",sans-serif;" /><span style="font-family: "Trebuchet MS",sans-serif;">Sementara itu di depan istana, petruk bertemu dengan Antasena (salah satu anak Bima yang bertubuh ular). Petruk menyampaikan baktinya kemudian menyampaikan tujuan kedatangannya ke Amarta. Dia juga bercerita semua yang baru saja terjadi di dalam istana. Antasena sebenarnya sosok yang kurang begitu waras, tetapi kadang-kadang pemikirannya bagus. Dia menanyakan kondisi Semar saat ini. Petruk bercerita pun bagaimana keadaan Semar. Semar sekarang bertingkah aneh, sering murung, dan kadang-kadang suka berbisik-bisik dengan Abimanyu. Semar sekarang ‘idu geni’ (maksudnya kali ada orang yang sakit, semar cukup meludah dan orang itu pun akan sembuh).</span><br style="font-family: "Trebuchet MS",sans-serif;" /><br style="font-family: "Trebuchet MS",sans-serif;" /><span style="font-family: "Trebuchet MS",sans-serif;">Antasena menilai bahwa apa yang dilakukan Semar itu benar. Selain itu, Antasena meyakinkan Petruk bahwa nanti akan ada yang memberikan keterangan atau jawaban atas permintaannya kepada Raja Amarta. Dia pun bersedia membantu Petruk kalau nanti ada penggede Amarta yang ingin mencelakakan dia. Antasena kemudian menyatu dengan tubuh Petruk.</span><br style="font-family: "Trebuchet MS",sans-serif;" /><br style="font-family: "Trebuchet MS",sans-serif;" /><span style="font-family: "Trebuchet MS",sans-serif;">Beberapa saat kemudian Gatotkaca, Antereja dan Janaka menemui Petruk. Mereka hendak menangkap Petruk dan memasukkannya ke dalam penjara. Bahkan mereka tidak segan untuk membunuh Petruk jika dia melawan.</span><br style="font-family: "Trebuchet MS",sans-serif;" /><br style="font-family: "Trebuchet MS",sans-serif;" /><span style="font-family: "Trebuchet MS",sans-serif;">Petruk yang sudah dibentengi oleh Antasena tidak merasa takut, di samping dia pun merasa apa yang dilakukan semar tidak salah. Yang pertama kali melawan Petruk adalah Gatotkaca. Dia langsung memegang kepala Petruk dan hendak memutar lehernya hingga patah. Namun Petruk tidak kalah akal, dia memutar tubuhnya searah dengan putaran kepadanya, sehingga lehernya tidak patah. Justru malah petruk bisa memegang tangan Gatotkaca dan melemparkannya hingga jatuh di depan Arjuna.</span><br style="font-family: "Trebuchet MS",sans-serif;" /><br style="font-family: "Trebuchet MS",sans-serif;" /><span style="font-family: "Trebuchet MS",sans-serif;">Arjuna pun tak tinggal diam. Dia langsung menyerang Petruk. Namun Petruk yang sudah di-back up oleh Antasena mengeluarkan semburan api yang sebenarnya merupakan jurus Antasena. Janaka pun tersungkur. Antareja yang melihat kekalahan Gatotkaca dan Janaka tak bisa hanya melihat saja. Dia langsung mengeluarkan semburan dan dibalas dengan semburan oleh Petruk. Semburan api keluar dari kedaunya. Antarena tak bisa bertahan lama, semburan apinya bisa dikalahkan oleh Petruk. Ketiganya lalu kabur dan hendak melapor ke Krisna.</span><br style="font-family: "Trebuchet MS",sans-serif;" /><br style="font-family: "Trebuchet MS",sans-serif;" /><span style="font-family: "Trebuchet MS",sans-serif;">Setelah aman, Antasena keluar dari tubuh Petruk. Tiba-tiba muncul empat sosok yang tidak dikenal. Antasena menjelaskan bahwa keempatnya adalah penjelmaan dari ketiga pusaka Amarta (yaitu Jimat Kalimasada, Tumbang Korowelang dan Songsong Tunggul Naga) dan senjata Cakra (senjatanya Krisna). Antasena menjelaskan bahwa ketiganyalah yang akan memberikan keterangan atau jawaban atas permintaannya pada raja Amarta. Dia pun menyuruh petruk untuk segera pulang, karena penggede Amarta juga dalam perjalanan ke desa Karang Kabulutan.</span>Sugeng Riyantohttp://www.blogger.com/profile/12981670437193344584noreply@blogger.com0